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HesaiTechnology / HesaiLidar_General_ROS

ROS driver for PandarXT PandarQT Pandar64 Pandar40P Pandar40M Pandar20A Pandar20B
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禾赛32线ROS驱动 timestamp问题 #66

Open kahowang opened 1 year ago

kahowang commented 1 year ago

当我在launch文件中 timestamp 设置为realtime，使用系统时间时，每帧点云的每个点都变成一样，在进行点云畸变矫正时，出现了比较大的问题，请问这部分有解决办法吗？

yangfanFred commented 1 year ago

选择realtime使用系统时间确实不准确，建议系统用ptpd，ptp4l等启动一个模拟的master给雷达通过PTP授时，ROS驱动选择默认的使用雷达时间，这样更准确；