使い方とTODO

[HiroIshida]

まだプロトタイプで, readmeに書くとcommit logが汚くなるのでとりあえずここに...

install

python2.x ではscikit-robotのインストールのために, 次のapt installが必要: sudo apt-get install -y libspatialindex-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libblas-dev liblapack-dev その後普通にインストール. pip install -e .

exampleをためす.

cd examples
./examples.py

青い球が観測したい地点( target_pos). 赤いのが制約条件を定めるポリゴン. エンドエフェクタがポリゴンに垂直になるようにIKがとかれている. 青い球の位置をずらすと, IKの解も変化しているのがわかる(下図) ただし, example.pyのpolygonはポリゴンの頂点を順番(時計回り, 半時計まわりはどっちでもよい)に並べてnumpy行列にしたもの. vertexが4つなら, 4 x 3 行列.

TODO

major 山口

• [x] ポリゴンまとめてsrv callして. (でもデバッグようにもpolugon まとめてtopicとしてもpublishしてほしい)
  • 山口編集 script/debug_accumu_polygons.pyの中で、まとめたpolygonをpublishするようにしました。srv callするには新しくsrvの型を定義する必要があるので、改めてyamaopt_rosで実装するのが良いかもしれない。
• [ ] 最適化で最小化する値が、ロボットのend_coordsとtarget_obj_posの距離の2乗になっているが、本当はセンサが最もよく観測できる位置(sensor_best_obs_pos)とtarget_obj_posの距離を最小化したい。create_objective_function()の引数に、sensor_best_obs_posを追加する
• [ ] ロボットの手首軸回りの回転を許容して最適化を解けるようにする
• [ ] rostopicのcoefficientsから得られるaxisの値を関数の引数に与えられるようにする（もしかすると、polygon_to_desired_rpyで、現在はrobotのbase_linkから遠ざかるようにx軸を取っているが、robotの頭部から遠ざかるようにx軸を取ればよいだけかもしれない）
• [x] ロボットのベースの動きに制限をつける

major 石田

• [x] base 付きIKも可能にする.
• [ ] SQPを使っており, 初期値依存性が強いので, ランダムに生成した複数の初期値を使ってIKをとくようにする.
• [x] 複数ポリゴンを受け取って, 最もスコアが高いものを選ぶようにする.
• [x] 実用的には, 接触面の少し手前にIKをとかなければならないので平面から少し(d_hover)垂直に浮かしてIKをとけるようにする. d_hoverは変数.
• [ ] yamaopt-rosを作る. (polygon arrayを受け取って, angle vectorを返すサービス?)

  minor 石田

• [x] orentation のconstraintに関するテスト追加
• [ ] scikit-robotをdependencyからはずす.
• [ ] visualizationがんばる.

[708yamaguchi]

石田さん、ありがとうございます。

可能であれば、ロボットを変えても簡単に試せるようになっていると嬉しいです。（例えば、loadするファイルを買えるだけで、fetchでもPR2でも使えるようにする）

また、ROS化やドキュメンテーションの整備など僕にもできそうなところがあれば、タスクを振ってもらえれば僕も手伝います。

[708yamaguchi]

Python2で実行すると以下のようなエラーが出てしまいます。

$ ./example.py 
Traceback (most recent call last):
  File "./example.py", line 9, in <module>
    from yamaopt.solver import KinematicSolver, SolverConfig
  File "/home/leus/yamaopt/yamaopt/solver.py", line 3, in <module>
    from tinyfk import RobotModel
  File "/home/leus/.local/lib/python2.7/site-packages/tinyfk/__init__.py", line 4, in <module>
    from . import _tinyfk
ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26' not found (required by /home/leus/.local/lib/python2.7/site-packages/tinyfk/_tinyfk.so)

以下のQ&Aをもとにlibstdc++6やgcc9を入れるとこのエラーは解消されました。 https://askubuntu.com/questions/1166292/version-glibcxx-3-4-26-not-found-even-though-libstdc-so-6-recent-enough

しかし、それでも以下のようなエラーが出ます。

$ python example.py 
Traceback (most recent call last):
  File "example.py", line 9, in <module>
    from yamaopt.solver import KinematicSolver, SolverConfig
  File "/home/leus/yamaopt/yamaopt/solver.py", line 8, in <module>
    from yamaopt.polygon_constraint import polygon_to_trans_constraint
  File "/home/leus/yamaopt/yamaopt/polygon_constraint.py", line 6, in <module>
    @attr.s # like a dataclass in python3
AttributeError: 'module' object has no attribute 's'

以下のQ&Aを参考にして、attrを消してattrsをpip installすると動くようになりました。(@attr.sするには、attrではなくattrsパッケージをインストールするらしいです) https://stackoverflow.com/questions/49228744/attributeerror-module-attr-has-no-attribute-s

次のエラーは以下のとおりです。

$ python example.py 
Traceback (most recent call last):
  File "example.py", line 50, in <module>
    kinsol = KinematicSolver(config)
  File "/home/leus/yamaopt/yamaopt/solver.py", line 32, in __init__
    self.kin = RobotModel(urdf_path)
  File "/home/leus/.local/lib/python2.7/site-packages/tinyfk/__init__.py", line 38, in __init__
    with open(urdfpath, 'r') as reader:
IOError: [Errno 2] No such file or directory: '/home/leus/.skrobot/pr2_description/pr2.urdf'

example.pyの中に、以下のように書くことで解決しました。

from skrobot.data import pr2_urdfpath

pr2_urdfpath()

ここまでで、python example.pyによってビューワが出ることを確認できました。

[708yamaguchi]

Python3で実行すると以下のようなエラーが出てしまいます。

$ pip3 install -e .
Obtaining file:///home/leus/yamaopt
    Complete output from command python setup.py egg_info:
    running egg_info
    writing yamaopt.egg-info/PKG-INFO
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 1, in <module>
      File "/home/leus/yamaopt/setup.py", line 19, in <module>
        install_requires=install_requires,
      File "/home/leus/.local/lib/python3.6/site-packages/setuptools/__init__.py", line 153, in setup
        return distutils.core.setup(**attrs)
      File "/usr/lib/python3.6/distutils/core.py", line 148, in setup
        dist.run_commands()
      File "/usr/lib/python3.6/distutils/dist.py", line 955, in run_commands
        self.run_command(cmd)
      File "/usr/lib/python3.6/distutils/dist.py", line 974, in run_command
        cmd_obj.run()
      File "/home/leus/.local/lib/python3.6/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 292, in run
        writer(self, ep.name, os.path.join(self.egg_info, ep.name))
      File "/home/leus/.local/lib/python3.6/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 656, in write_pkg_info
        metadata.write_pkg_info(cmd.egg_info)
      File "/usr/lib/python3.6/distutils/dist.py", line 1106, in write_pkg_info
        self.write_pkg_file(pkg_info)
      File "/home/leus/.local/lib/python3.6/site-packages/setuptools/dist.py", line 185, in write_pkg_file
        license = rfc822_escape(self.get_license())
      File "/usr/lib/python3.6/distutils/util.py", line 474, in rfc822_escape
        lines = header.split('\n')
    AttributeError: '_Printer' object has no attribute 'split'

    ----------------------------------------
Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /home/leus/yamaopt/

このエラーは、scikit-robotを真似して以下のようにlicenseを書くとなくなりました。

    license='MIT',
    classifiers=[
        'Development Status :: 5 - Production/Stable',
        'Intended Audience :: Developers',
        'Natural Language :: English',
        'License :: OSI Approved :: MIT License',
        'Programming Language :: Python',
        'Programming Language :: Python :: 2.7',
        'Programming Language :: Python :: 3.5',
        'Programming Language :: Python :: 3.6',
        'Programming Language :: Python :: 3.7',
        'Programming Language :: Python :: Implementation :: CPython',
    ],

https://github.com/iory/scikit-robot/blob/7f7427c420f8aeaa91cf380a53f33fac774bb016/setup.py#L72-L83

最終的に、上のPython2と同じく以下のエラーが出てしまいます。

$ python3 example.py 
Traceback (most recent call last):
  File "example.py", line 9, in <module>
    from yamaopt.solver import KinematicSolver, SolverConfig
  File "/home/leus/yamaopt/yamaopt/solver.py", line 8, in <module>
    from yamaopt.polygon_constraint import polygon_to_trans_constraint
  File "/home/leus/yamaopt/yamaopt/polygon_constraint.py", line 6, in <module>
    @attr.s # like a dataclass in python3
AttributeError: module 'attr' has no attribute 's'

これも上記Python2と同様に以下のQ&Aを参考にして、attrを消してattrsをpip3 installすると動くようになりました。(@attr.sするには、attrではなくattrsパッケージをインストールするらしいです) https://stackoverflow.com/questions/49228744/attributeerror-module-attr-has-no-attribute-s

次のエラーは以下のとおりですが、skrobotの使い方はどこを見れば良いでしょう？？

$ python example.py 
Traceback (most recent call last):
  File "example.py", line 50, in <module>
    kinsol = KinematicSolver(config)
  File "/home/leus/yamaopt/yamaopt/solver.py", line 32, in __init__
    self.kin = RobotModel(urdf_path)
  File "/home/leus/.local/lib/python2.7/site-packages/tinyfk/__init__.py", line 38, in __init__
    with open(urdfpath, 'r') as reader:
IOError: [Errno 2] No such file or directory: '/home/leus/.skrobot/pr2_description/pr2.urdf'

example.pyの中に、以下のように書くことで解決しました。

from skrobot.data import pr2_urdfpath

pr2_urdfpath()

ここまでで、python example.pyによってビューワが出ることを確認できました。

[708yamaguchi]

上のコメントに関してはプルリクエストを出しました。 https://github.com/HiroIshida/yamaopt/pull/2

ただ、以下の`GLIBCXX_3.4.26' not foundに関してはREADMEに追記してもらえればなと思います。

If you face the following error,

ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26' not found

please install gcc-9 and libstdc++6

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update
sudo apt install gcc-9
sudo apt install libstdc++6

https://askubuntu.com/questions/1166292/version-glibcxx-3-4-26-not-found-even-though-libstdc-so-6-recent-enough https://askubuntu.com/questions/1140183/install-gcc-9-on-ubuntu-18-04

[HiroIshida]

PRありがとう。github workflowでテストするようにしてたんだけど, attrのバグをテストで拾えなかったのは謎だな... あと山口君のPRでテストが走らないのはなんでだろう.. もしかしてprivateだからかな.. 全く同じコミット履歴のPRを僕が作成するとテスト走るんだけど https://github.com/HiroIshida/yamaopt/pull/3 privateレポジトリだからかな.

[708yamaguchi]

attrのバグを拾えなかったのは、example.pyをテストしていないからでしょうか？ (pytestでテストされているのかは確認できていないです)

https://github.com/HiroIshida/yamaopt/blob/master/.github/workflows/ci.yaml