hi

[111suiyi123]

作者你好，请问terminal_constraint函数加在了哪里呢

[HuKangle]

你好 十分欢迎你对我的代码感兴趣。这个代码是和我的一篇论文相关，代码的很多细节可以参考那篇论文，《Robust Tube-Based Model Predictive Control for Autonomous Vehicle Path Tracking》，DOI：10.1109/ACCESS.2022.3231443。 然后homothetic tube MPC 控制器的terminal constraint 可以在 Trajectory-tracking-for-vehicle/simulink/S-function/solver /Solver_HTMPC.m的第100行找到，设置的终端约束是Tube的初始值，不加alpha进行伸缩的约束集。

在 2023-09-21 16:52:59，"111suiyi123" @.***> 写道：

作者你好，请问terminal_constraint函数加在了哪里呢

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[111suiyi123]

非常感谢您能够在百忙之中回答我的问题，我所说的terminal constraint函数是在TMPC2.m文件中第230行（X_f = terminal_constraint(X2, U, A2, B2, -K2);），我猜测应该是缺少terminal_constraint.m文件。 再次感谢您的回答，祝您生活愉快，工作顺利。

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "HuKangle/Trajectory-tracking-for-vehicle" @.>; 发送时间: 2023年9月23日(星期六) 上午10:19 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [HuKangle/Trajectory-tracking-for-vehicle] hi (Issue #2)

你好 十分欢迎你对我的代码感兴趣。这个代码是和我的一篇论文相关，代码的很多细节可以参考那篇论文，《Robust Tube-Based Model Predictive Control for Autonomous Vehicle Path Tracking》，DOI：10.1109/ACCESS.2022.3231443。 然后homothetic tube MPC 控制器的terminal constraint 可以在 Trajectory-tracking-for-vehicle/simulink/S-function/solver /Solver_HTMPC.m的第100行找到，设置的终端约束是Tube的初始值，不加alpha进行伸缩的约束集。

在 2023-09-21 16:52:59，"111suiyi123" @.***> 写道：

作者你好，请问terminal_constraint函数加在了哪里呢

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