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HuanYin94 / grid_map_yh

elevation mapping for navigation
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高程图生成占用栅格地图 #5

Closed Jessie37464 closed 3 years ago

Jessie37464 commented 3 years ago

您好，您生成的占用栅格地图是什么样的呢？该栅格地图是只包含0和1吗？

HuanYin94 commented 3 years ago

您好，您生成的占用栅格地图是什么样的呢？该栅格地图是只包含0和1吗？

是的，occupy 或 free

HuanYin94 commented 3 years ago

您好，您生成的占用栅格地图是什么样的呢？该栅格地图是只包含0和1吗？

具体实现忘得差不多了，细节请看traversalCheck.cpp的实现，cpp会对栅格能否同行有判断

Jessie37464 commented 3 years ago

您好,请问您有对应的文献参考吗? 还有就是如果路径都可通行,但是要找到一条地形代价最低的路径,这样的情况,也可以按照您说的方法吗?

HuanYin94 commented 3 years ago

您好,请问您有对应的文献参考吗? 还有就是如果路径都可通行,但是要找到一条地形代价最低的路径,这样的情况,也可以按照您说的方法吗?

参考文献： Navigation planning for legged robots in challenging terrain

很多路径找最低cost路径的话，我的想法是工程实现可以遍历所有路径然后求个最小，但这样效率估计比较低。 当然，其他rrt等方法也可以试试，不一定用A*

Jessie37464 commented 3 years ago

您好,请问您有对应的文献参考吗? 还有就是如果路径都可通行,但是要找到一条地形代价最低的路径,这样的情况,也可以按照您说的方法吗?

参考文献： Navigation planning for legged robots in challenging terrain

很多路径找最低cost路径的话，我的想法是工程实现可以遍历所有路径然后求个最小，但这样效率估计比较低。 当然，其他rrt等方法也可以试试，不一定用A*

Jessie37464 commented 3 years ago

感谢您提供的文献和建议!!! 看了您的代码traversalCheck.cpp,最后发布了两个topic(grid_map_travelChecked和occuMap). 1.发布grid_map_travelChecked主题,是为展示可通行图; 2.发布occuMap是为了路径规划. 请问我这样理解对吗?

HuanYin94 commented 3 years ago

感谢您提供的文献和建议!!! 看了您的代码traversalCheck.cpp,最后发布了两个topic(grid_map_travelChecked和occuMap). 1.发布grid_map_travelChecked主题,是为展示可通行图; 2.发布occuMap是为了路径规划. 请问我这样理解对吗?

correct

Jessie37464 commented 3 years ago

感谢您提供的文献和建议!!! 看了您的代码traversalCheck.cpp,最后发布了两个topic(grid_map_travelChecked和occuMap). 1.发布grid_map_travelChecked主题,是为展示可通行图; 2.发布occuMap是为了路径规划. 请问我这样理解对吗?

correct

好的,太感谢您了!