DAL将图像的backbone从res18增大到res34，发现指标上没有明显变化。

[2anchao]

作者您好： （1）我将DAL集成到了自己的训练框架(也是基于mmdet3d)，实验发现在自己数据集上检测结果确实优于centerpoint很多，但是将图像的backbone从res18变为res34的时候发现指标没有明显增长。是不是图像特征其实不是很重要？ （2）从标注的思路上来考虑，回归分支的heading angle和box size是不是也可以考虑用融合特征，而不是单一的点云特征，中心位置只用点云特征。我在自己数据集上发现纯点云检测对于远一点的目标（>70m）的heading angle容易翻转180°，所以想用图像特征来弥补远处点云稀疏造成的heading angle不准确。

[HuangJunJie2017]

@2anchao 图像特征看起来很重要，但是在loss下降时网络并没有学到如何利用图像特征做更鲁棒的推理，如果要使用图像特征来解决cornercase，融合的策略需要更精细的设计