search

HuangJunJie2017 / BEVDet

Code base of the BEVDet series .
Apache License 2.0
1.45k stars 265 forks source link

关于ego坐标系的时间 #354

Open WangJian981002 opened 4 months ago

WangJian981002 commented 4 months ago

Hi, 感谢您精彩的工作 在dev3.0仓库我发现一个小bug，不知道理解的对不对。 当前3D检测均在CAM_FRONT时刻下的ego坐标系下进行，而当前在prepare_input的时候，sensor2keyegos中的keyego是由CAM_FRONT_LEFT时刻所确定的： 微信图片_20240629104143 因为index为0的相机是CAM_FRONT_LEFT

但是由于CAM_FRONT和CAM_FRONT_LEFT的触发时间很近，这两个ego坐标系几乎重合，所以在现有仓库下仍得到了合理的性能。不知道我理解的对否，感谢您的回复！

祝好