Sentedx 6강 draw_lanes 부분 이해가 잘 안되네요

[leejk9592]

# 차선 그리기, 예외 처리 적용
def draw_lanes(img, lines, color=[0, 255, 255], thickness=3):

    # 에러 발생 시, 기본선을 사용
    try:
        # 차량이 움직이면 화면에서 수평선이 항상 같은 지점에 있지 않게 되므로
        # 차선 마커의 최대 y 값을 찾는다

        ys = []  
        for i in lines:
            for ii in i:
                ys += [ii[1], ii[3]] # 직선의 출발점과 도착점의 y 성분들

        min_y = min(ys)
        max_y = 600

        new_lines = []
        line_dict = {}

        for idx, i in enumerate(lines):
            for xyxy in i:
                # http://stackoverflow.com/questions/21565994/method-to-return-the-equation-of-a-straight-line-given-two-points
                # 두 점의 좌표로 선을 생성
                x_coords = (xyxy[0], xyxy[2])
                y_coords = (xyxy[1], xyxy[3])

                # [ [xyxy[0], xyxy[2]],    
                #   [      1,       1] ].T =
                # [ [xyxy[0], 1],
                #   [xyxy[2], 1] ]
                A = vstack([x_coords, ones(len(x_coords))]).T # 전치 행렬

                m, b = lstsq(A, y_coords)[0]  # y_coords = mA + b의 Least Square(최소제곱해) 반환(feat. 선형대수)

                # y = mx + b 였으므로, x = (y - b) / m
                x1 = (min_y - b) / m
                x2 = (max_y - b) / m

                # 차선 추가
                line_dict[idx] = [m, b, [int(x1), min_y, int(x2), max_y]]
                new_lines.append([int(x1), min_y, int(x2), max_y])

        # ... 여기부터는 제가 영어가 부족해서... 코드 해석 좀 대신 부탁드릴께요!!!
        final_lanes = {}

        for idx in line_dict:
            final_lanes_copy = final_lanes.copy()

            m = line_dict[idx][0]
            b = line_dict[idx][1]
            line = line_dict[idx][2]

            if len(final_lanes) == 0:
                final_lanes[m] = [ [m,b,line] ]

            else:
                found_copy = False

                for other_ms in final_lanes_copy:

                    if not found_copy:
                        if abs(other_ms*1.2) > abs(m) > abs(other_ms*0.8):
                            if abs(final_lanes_copy[other_ms][0][1]*1.2) > abs(b) > abs(final_lanes_copy[other_ms][0][1]*0.8):
                                final_lanes[other_ms].append([m,b,line])
                                found_copy = True
                                break
                        else:
                            final_lanes[m] = [ [m,b,line] ]

        line_counter = {}

        for lanes in final_lanes:
            line_counter[lanes] = len(final_lanes[lanes])

        top_lanes = sorted(line_counter.items(), key=lambda item: item[1])[::-1][:2]

        lane1_id = top_lanes[0][0]
        lane2_id = top_lanes[1][0]

        # 차선 후보들을 평균 내서, 최종 차선 반환
        def average_lane(lane_data):
            x1s = []
            y1s = []
            x2s = []
            y2s = []
            for data in lane_data:
                x1s.append(data[2][0])
                y1s.append(data[2][1])
                x2s.append(data[2][2])
                y2s.append(data[2][3])

            return int(mean(x1s)), int(mea(y1s)), int(mean(x2s)), int(mean(y2s)) 

        l1_x1, l1_y1, l1_x2, l1_y2 = average_lane(final_lanes[lane1_id])
        l2_x1, l2_y1, l2_x2, l2_y2 = average_lane(final_lanes[lane2_id])

        return [l1_x1, l1_y1, l1_x2, l1_y2], [l2_x1, l2_y1, l2_x2, l2_y2]

    # 예외처리
    except Exception as e:
        print(str(e))

이 코드 누가 설명 좀 해주실 수 있나요...

[JunsuLime]

내일 저도 코드 보면서 공부해볼게요!!

[leejk9592]

ㄳㄳ 기대할께요 물론 저도 계속 봐보긴 하겠지만... ㅠㅠ