当我运行kinect2grasp的时候，我注意到是kinect相机，我想修改成realsense相机，但是修改不对

[xiaofeiso]

我注意到cam_pos那里campos,=listener.lookupTransform（'/ar_marker_6,kinect2_rgb_optical_frame'）用的是kinect，我不知道如何修改，还有ar_marker_6指的是标定板吗。

[Hymwgk]

关于标定板可以看下这个https://github.com/Hymwgk/point_cloud_process

更换realsense相机只需要修改相应ros话题，我记得realsense也会发布相机坐标系tf

[xiaofeiso]

是kinect2grasp.py里面的listener.lookupTransform('/ar_marker_6',那里对吧，在这里修改相机坐标系？

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2023年3月4日(周六) 中午11:02 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [Hymwgk/PointNetGPD] 当我运行kinect2grasp的时候，我注意到是kinect相机，我想修改成realsense相机，但是修改不对 (Issue #18)

关于标定板可以看下这个https://github.com/Hymwgk/point_cloud_process

更换realsense相机只需要修改相应ros话题，我记得realsense也会发布相机坐标系tf

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[Hymwgk]

是的

[xiaofeiso]

我打印了标定板，还有把kinect2_rgb_optical_frame修改成camera_color_optical_frame,我先启动了roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch发送了realsense的点云信息，打开rviz订阅话题，运行kinect2grasp.py后，发现标定板在点云图里什么也没有，终端一直停留在getting transform from kinect2 to table top。

[xiaofeiso]

从rostopic echo /tf_static可以看到相机的坐标，但看不到标定板的

[Hymwgk]

二维码标签ar_marker_6的 tf的发布是在https://github.com/Hymwgk/point_cloud_process 中实现的， 运行kinect2grasp.py之前需要先运行点云预处理节点，具体流程在此仓库readme “使用模型，执行抓取”一节中有提到 建议如果手头有kinect的话可以先跑通kinect的

[Hymwgk]

由于更换了相机，所以需要在预处理节点的代码https://github.com/Hymwgk/point_cloud_process/blob/4deb24169f004b660c9b8ae9da39634ab04d28a2/src/get_table_points.cpp#L55 中 做出更改并且重编译

以上只是一个粗浅的范围，具体实现到realsense上，可能需要做出另外一些具体修改

[xiaofeiso]

好的，谢谢，不过我运行roslaunch point_cloud_process get_table_top_points.launch后又出现Client [/ar_track_alvar] wants topic /camera/depth/color/points to have datatype/md5sum [sensor_msgs/Image/060021388200f6f0f447d0fcd9c64743], but our version has [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]. Dropping connection.和 "ar_marker_6" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 错误。

[Hymwgk]

第一个似乎是格式没对应，具体得查查 第二个报错上的意思似乎是没找到父坐标系？ 估计还是预处理cpp代码中没有修改到位，具体最好你一步步debug下，代码 https://github.com/Hymwgk/point_cloud_process/blob/4deb24169f004b660c9b8ae9da39634ab04d28a2/src/get_table_points.cpp#L41 中指定的标签父坐标系名称为"/kinect2_rgb_optical_frame" 这是kinect自带的，它需要改成realsense对应的名称。

[xiaofeiso]

谢谢，我的第一个问题解决了，在rviz里可以识别标定板了，不过第二个问题还是存在，我看看后面能不能解决

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2023年3月4日(周六) 晚上9:48 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [Hymwgk/PointNetGPD] 当我运行kinect2grasp的时候，我注意到是kinect相机，我想修改成realsense相机，但是修改不对 (Issue #18)

第一个似乎是格式没对应，具体得查查 第二个报错上的意思似乎是没找到父坐标系？ 估计还是预处理cpp代码中没有修改到位，具体最好你一步步debug下，代码 https://github.com/Hymwgk/point_cloud_process/blob/4deb24169f004b660c9b8ae9da39634ab04d28a2/src/get_table_points.cpp#L41 中指定的标签父坐标系名称为"/kinect2_rgb_optical_frame" 这是kinect自带的，它需要改成realsense对应的名称。

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[xiaofeiso]

你好，我把程序跑通了，只不过运行roslaunch point_cloud_process get_table_top_points.launch后，直接点云没了，只能看到相机那里有点白色的点云，而桌子上的东西直接没了，请问下这大概是什么问题。

[xiaofeiso]

原来那些白色的东西就是去除后的点云图啊，只不过在rviz中去除桌面点云后点云图的方向和realsense相机的点云图方向不在一个方向，还有就是较小的目标好像无法识别。

[xiaofeiso]

感谢大佬，问题已解决，可以使用realsense相机检测抓取目标，不过还有一个小问题，请问以下清除点云时，距离桌面太低的会被消除，哪里可以调整呢？

[Hymwgk]

https://github.com/Hymwgk/point_cloud_process/blob/4deb24169f004b660c9b8ae9da39634ab04d28a2/config/prepocess_prarm.txt#L14

这一行以下的参数可以调整看看效果，如果效果还是不理想，就得改里面的算法了，建议可以看看PCL 然后自己修改下

[xiaofeiso]

好的，谢谢大佬了。

[xmkkkkkk]

我打印了标定板，还有把kinect2_rgb_optical_frame修改成camera_color_optical_frame,我先启动了roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch发送了realsense的点云信息，打开rviz订阅话题，运行kinect2grasp.py后，发现标定板在点云图里什么也没有，终端一直停留在getting transform from kinect2 to table top。

你好，我也是realsense相机，也遇到了同样的问题，终端一直停留在getting transform from kinect2 to table top，rviz里只是普通点云图，没有任何其他变化，请问您是怎么解决的呢？谢谢