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Hymwgk / PointNetGPD

PointNetGPD实验复现与注释
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自建数据的话，google2cloud.pkl和google2cloud.csv怎么生成？ #5

Open gzchenjiajun opened 3 years ago

gzchenjiajun commented 3 years ago

看了下源码，如果理解没错的话 google2cloud.csv通过convert_image_to_obj.py生成吗？ 那么google2cloud.pkl呢？ 感激不尽

aaronhd commented 2 years ago

看了下源码，如果理解没错的话 google2cloud.csv通过convert_image_to_obj.py生成吗？ 那么google2cloud.pkl呢？ 感激不尽

你好 请问下，这个问题你解决了吗

Hymwgk commented 2 years ago

时间有点长，我记得，这两个文件是用来表示的好像是数据集物体和相机坐标系之间的关系；自建数据集，需要自己计算这个值；推荐在虚拟环境仿真生成数据集

aaronhd commented 2 years ago

时间有点长，我记得，这两个文件是用来表示的好像是数据集物体和相机坐标系之间的关系；自建数据集，需要自己计算这个值；推荐在虚拟环境仿真生成数据集

谢谢回复， 我邮件了作者， 这个就是YCB中每个物体和grasp configuration的 一个 transformation matrix， 作者是通过ICP获得的。 关于仿真环境，有没有什么可以推荐的，如果用过的话（只是做数据集）

Hymwgk commented 2 years ago

可以结合blensor和mujoco来做，具体可以查阅https://github.com/yzqin/s4g-release 里面有代码实现

aaronhd commented 2 years ago

可以结合blensor和mujoco来做，具体可以查阅https://github.com/yzqin/s4g-release 里面有代码实现

谢谢，方便加个微信认识一下吗？ 如果可以，给个邮箱我联系你

Hymwgk commented 2 years ago

不好意思，我其实只是一个半吊子菜鸟，对别人帮助也十分有限，尽量在github上开issue，或者邮箱abcwgk@gmail.com 联系吧，我会经常查看的

Hymwgk commented 2 years ago

关于自建数据集的问题，我个人也开源了一个半成品仓库，有时间精力的同学可以大概看看，不过我目前已经换课题，维护会比较慢 https://github.com/Hymwgk/simulate_dataset_generation

bigfacecat553 commented 2 years ago

不好意思，我其实只是一个半吊子菜鸟，对别人帮助也十分有限，尽量在github上开issue，或者邮箱abcwgk@gmail.com 联系吧，我会经常查看的

你好，关于这个问题，我看到论文中的原话：Finally, all the remaining grasps would then be transformed from mesh into point cloud coordinates. The transform matrices are obtained by doing ICP between the mesh and corresponding registered point cloud. 抓取将会从mesh转换到点云的坐标系上。 这个转换矩阵理论上来说是否和 将mesh姿态转换到点云姿态的转换矩阵是一样的。 那么理论上来说就算自己采样的数据集也可以用作者提供的文件。 因为我们使用的mesh和点云文件都是来自于ycb相同的。

nuo-code commented 1 year ago

可以结合blensor和mujoco来做，具体可以查阅https://github.com/yzqin/s4g-release 里面有代码实现

谢谢，方便加个微信认识一下吗？ 如果可以，给个邮箱我联系你 您好，我打开那个google2cloud.csv文件感觉像是模板相对于某个坐标系的旋转平移矩阵，google2cloud.pkl不知道是什么，您能谈一下自己对这两个文件的理解吗？谢谢您麻烦了