关于仿真的点的intensity数值

[qq1018408006]

首先非常感谢您的工作！

关于livox激光雷达输出的intensity信息，官方手册上表示intensity的数值是0-255之间的整型数值（mid360、avia），而该工作里使用激光发射器序号+时间戳的方式来表示，大概是0.0-0.1之间的浮点数。

请问该“livox-type”的intensity表示是依据什么？ https://github.com/IKAROS93/Livox_laser_simulation_for_CARLA/blob/8d042ce0aefd1db06eff554fa55bc9d1697f1335/carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/lidar.py#L227

[IKAROS93]

你好，我们在进行仿真的时候仅仅是用了intensity的变量名，没有进行实际的intensity仿真。借用了变量名对livox-type进行赋值，代表不同的livox型号，比如horizon、avia等

[qq1018408006]

感谢回复。另外还有一个问题，您的csv文件应该是借用了官方Gazebo仿真livox的csv文件。但是官方的Gazebo仿真出来的mid360点云的俯仰角度范围为[-7,+52]，使用您的代码在Carla中仿真的mid360点云的俯仰角度范围为[-52,+7]（注意到实体mid360设备输出的点云俯仰角度范围也为[-7,+52]）。 请问如何将Carla中针对mid360仿真的点云转换到真实mid360点云的分布形式上呢？

下图为mid360官方手册关于探测角度的说明。 下图为Carla仿真mid360的点云探测角度。 下图为Carla仿真mid360的点云可视化。