EVO对轨迹进行评价出现问题

[chenhuahua-orz]

您好 我在使用evo对LIO-SAM轨迹与真实轨迹的评价上出现了问题 在未使用轨迹对齐之前 两者的轨迹是这样的 在使用轨迹对齐 （-a）之后是这样的

轨迹明显少了一大截 请问您有什么好办法吗 还有就是十分感谢提供了这样优秀的数据集～

[DarrenWong]

你好，lio-sam默认以IMU orientation 初始化第一帧 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM#prepare-imu-data

如果是单纯评估lidar/imu，建议把 IMU convert 里面的某一行改为单位阵 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/4f220164648c53121215a28439bdc2084c50d362/include/utility.h#L268

此外，出现轨迹少一截因为lidar时间戳跟真值不是完全对应，evo align后需要添加--t_max_diff 参数align真值到最近的lidar，或者把真值插值到lidar对应时间戳。 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/4f220164648c53121215a28439bdc2084c50d362/include/utility.h#L268

[yinhaosen]

想问一下大神用GPS作为真值，如何转换GPS的原始数据变成EVO可以用来评估的数据？

[DarrenWong]

想问一下大神用GPS作为真值，如何转换GPS的原始数据变成EVO可以用来评估的数据？

你可以参考下这里https://github.com/IPNL-POLYU/UrbanNavDataset/tree/master/tools/gt_vis

[yinhaosen]

想问一下大神用GPS作为真值，如何转换GPS的原始数据变成EVO可以用来评估的数据？

你可以参考下这里https://github.com/IPNL-POLYU/UrbanNavDataset/tree/master/tools/gt_vis

我想测试LIO-SAM加上你们数据集中GPS信息后的效果，但是我看LIO-SAM源代码本身使用的是NatSatFix类型的GPS数据，你们数据集中GPS数据是用的novatel_msgs/INSPVAX，怎么转换进LIO-SAM呢？

[DarrenWong]

你可以加一个sub pub 把novatel_msgs/INSPVAX转成NatSatFix。可以验证GPS加入的有效性。

但是一般很少直接融合真值，会采用一些车载设备(例如Ublox M8T和F9P)的经纬度信息融合进去，可以参考我们之前的研究:https://www.mdpi.com/2076-3417/12/10/5193

[ajie1231]

想问一下大神用GPS作为真值，如何转换GPS的原始数据变成EVO可以用来评估的数据？

你可以参考下这里https://github.com/IPNL-POLYU/UrbanNavDataset/tree/master/tools/gt_vis

我想测试LIO-SAM加上你们数据集中GPS信息后的效果，但是我看LIO-SAM源代码本身使用的是NatSatFix类型的GPS数据，你们数据集中GPS数据是用的novatel_msgs/INSPVAX，怎么转换进LIO-SAM呢？

老哥您好，可以私聊您么，最近也在使用liosam跑数据集，有一些问题想向您请教

[yinhaosen]

想问一下大神用GPS作为真值，如何转换GPS的原始数据变成EVO可以用来评估的数据？

你可以参考下这里https://github.com/IPNL-POLYU/UrbanNavDataset/tree/master/tools/gt_vis

我想测试LIO-SAM加上你们数据集中GPS信息后的效果，但是我看LIO-SAM源代码本身使用的是NatSatFix类型的GPS数据，你们数据集中GPS数据是用的novatel_msgs/INSPVAX，怎么转换进LIO-SAM呢？

老哥您好，可以私聊您么，最近也在使用liosam跑数据集，有一些问题想向您请教

可