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具体参考的东北天坐标系到IMU body系统的链接https://blog.csdn.net/mao834099514/article/details/125083320
关于body frame转换到local frame,可以参考Novatel的文档。的确Z X Y和Z Y X的形式会有所不同,但是最后效果基本差不多,我们目前的数据是地面车,所以roll和pitch的变化比较小。建议可以直接用novatel文档里面的这个矩阵。
谢谢老师,已经知晓
Hello,Teacher: 我想请教一个问题: 文献名称为:《Factor graph optimization for GNSS/INS integration: A comparison with the extended Kalman filter 》,在该文献中,IMU测量值是在INS系给出的,同时通过从INS->LOCAL在从local->global转到了ECEF的global系统进行分析实现,GraphGNSSLib中给的local系统为东北天坐标系,那么从INS的body系统到local系统按照右手定则的旋转顺序,不应该是z,x,y所以,对应的IMU --->local系统的旋转矩阵是:
![2024-07-15 17-10-42 的屏幕截图](https://github.com/user-attachments/assets/be30ccb0-3242-4999-b6e7-5b38d9eeb2f6)
但是,按照论文扉页的部分,旋转矩阵从INS的body->local是通过z,y,x对应实现的,这里我不太明白我分析的哪里有问题![图片](https://github.com/user-attachments/assets/ebcdb9d7-f098-44da-8be6-6dc29b3cae81)