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十分感谢您们的开源项目！关于点云处理我遇到一些问题想请教一下作者，我最近再做一下调整点云姿态的任务，我需要将牙齿点云模型从初始姿态（在世界坐标系下的姿态任意分布）变换到“标准姿态”，图1展示某一种初始姿态，图2为“标准姿态”，这个“标准姿态”是个人定义的，要求就是牙齿的正朝向与Z轴正向一致，x轴横穿牙弓，不太好描述，具体还是看图 需要计算的就是从原始任意姿态到标准姿态下的刚性变换矩阵，每个点云模型都有一些区别（这与年龄和性别有关），但是都有类似的牙弓形状，他们的初始位姿也不相同，分布在世界坐标系的各个位置，目前已经尝试过一些点云配准的方法，包括传统的ICP点云配准算法和一些最新的改进算法，也试过深度学习配准算法，包括HRegNet和您们提出的RegFormer等，效果都不是很理想，我的需求就是输入一个原始点云，得到一个刚性变换矩阵，使其可以变换到定义的“标准姿态”下，这里有几个样例模型，其中标准姿态是手动调整的。 如果你能给一些指导意见就再好不过了，我的联系qq：1404561326，万分期待您的回复！
十分感谢您们的开源项目！关于点云处理我遇到一些问题想请教一下作者，我最近再做一下调整点云姿态的任务，我需要将牙齿点云模型从初始姿态（在世界坐标系下的姿态任意分布）变换到“标准姿态”，图1展示某一种初始姿态，图2为“标准姿态”，这个“标准姿态”是个人定义的，要求就是牙齿的正朝向与Z轴正向一致，x轴横穿牙弓，不太好描述，具体还是看图
需要计算的就是从原始任意姿态到标准姿态下的刚性变换矩阵，每个点云模型都有一些区别（这与年龄和性别有关），但是都有类似的牙弓形状，他们的初始位姿也不相同，分布在世界坐标系的各个位置，目前已经尝试过一些点云配准的方法，包括传统的ICP点云配准算法和一些最新的改进算法，也试过深度学习配准算法，包括HRegNet和您们提出的RegFormer等，效果都不是很理想，我的需求就是输入一个原始点云，得到一个刚性变换矩阵，使其可以变换到定义的“标准姿态”下，这里有几个样例模型，其中标准姿态是手动调整的。
如果你能给一些指导意见就再好不过了，我的联系qq：1404561326，万分期待您的回复！