座標系の保存・使用方法について

[YoheiKakiuchi]

使いにくい/理解しにくい部分があるので、以下の目標状態のようになるようにしたいと思っています。 意見があったらお願いします。

• 現状は以下の4つの関係あるパラメータが存在

  1. RobotAssembler画面での設定
     1. current
     2. initial
  2. .roboasmに保存されるもの
     1. initial-coords
  3. .bodyでのRootLinkの座標系
  4. setup.yaml
     1. initialCoords

• 目標状態

  1. RobotAssembler画面での設定
     1. initial-coords (.roboasmにそのまま保存)
     2. offset-coords (.roboasmにそのまま保存)
     3. current-root/current-offset 現状の表示状態 current/rootを切り替え可能
  2. .roboasmに保存されるもの
     1. initial-coords 名前は要検討 rootの座標系位置(.bodyのルートが原点になるときの、.roboasmで組立てたロボットの位置)
     2. offset-coords 名前は要検討 .bodyでのrootのオフセット
  3. .bodyでのRootLinkの座標系（手動変更しない）
  4. setup.yaml
     1. initial-coords 名前は要検討 現在のinitialCoordsと同じ働き
     2. root-offset 名前は要検討 .bodyのルートoffset + このoffset値 となる

• 現状と目標状態の差分(開発目標)

  1. RobotAssembler画面での設定 a. root-coords (.roboasmにそのまま保存) c. current-root/current-offset 現状の表示状態 current/rootを切り替え可能
  2. .roboasmに保存されるもの a. root-coords 名前は要検討 rootの座標系位置(.roboasmで組立てたロボットののルートとのオフセット)
  3. (none)
  4. setup.yaml b. root-offset 名前は要検討 .bodyのルートoffset + このoffset値 となる

ref: https://github.com/IRSL-tut/robot_assembler_plugin/issues/124 https://github.com/IRSL-tut/robot_assembler_plugin/issues/119 https://github.com/IRSL-tut/robot_assembler_plugin/issues/118