Closed Zyonia closed 1 year ago
lukeschmitt-tr
commented
1 year ago WSL isn't a platform we support so you may have to do some additional configuration to get access to external hardware devices like the U2D2. This guide from Microsoft might be a good start.
For the missing modules issue, provide the output of the following commands:
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/interbotix_ws/install/setup.bash
ros2 pkg list | grep interbotixDo you have any further questions on this? Otherwise, this issue will be closed.
Zyonia
commented
1 year ago $ ros2 pkg list | grep interbotix
interbotix_ros_xsarms
interbotix_ros_xsarms_examples
interbotix_ros_xseries
interbotix_xs_driver
interbotix_xs_msgs
interbotix_xs_sdk
interbotix_xsarm_control
interbotix_xsarm_descriptions
interbotix_xsarm_joy
interbotix_xsarm_moveit
interbotix_xsarm_moveit_interface
interbotix_xsarm_perception
interbotix_xsarm_ros_control
interbotix_xsarm_simHello, here is the output, hope my reply won't be too late :-)
lukeschmitt-tr
commented
1 year ago Looks like none of the packages in the toolboxes repo were built. Do you have this repo under the ~/interbotix_ws directory? What happens if you try to rebuild the workspace?
cd ~/interbotix_ws && colcon build --symlink-installhere is the output of
cd ~/interbotix_ws && colcon build --symlink-install# zyonia @ zhao in ~/interbotix_ws [10:15:33]
$ colcon build --symlink-install
Starting >>> interbotix_xs_driver
Starting >>> interbotix_xs_msgs
Starting >>> interbotix_xsarm_descriptions
Starting >>> moveit_visual_tools
Finished <<< interbotix_xs_driver [4.27s]
--- stderr: interbotix_xs_msgs
failed to create symbolic link '/home/zyonia/interbotix_ws/build/interbotix_xs_msgs/ament_cmake_python/interbotix_xs_msgs/interbotix_xs_msgs' because existing path cannot be removed: Is a directory
gmake[2]: *** [CMakeFiles/ament_cmake_python_symlink_interbotix_xs_msgs.dir/build.make:70: CMakeFiles/ament_cmake_python_symlink_interbotix_xs_msgs] Error 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:421: CMakeFiles/ament_cmake_python_symlink_interbotix_xs_msgs.dir/all] Error 2
gmake[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2
---
Failed <<< interbotix_xs_msgs [5.15s, exited with code 2]
Aborted <<< interbotix_xsarm_descriptions [5.32s]
Aborted <<< moveit_visual_tools [20.6s]
Summary: 1 package finished [20.8s]
1 package failed: interbotix_xs_msgs
2 packages aborted: interbotix_xsarm_descriptions moveit_visual_tools
2 packages had stderr output: interbotix_xs_msgs moveit_visual_tools
11 packages not processedTry removing the build and install directories before building.
Zyonia
commented
1 year ago $ colcon build --symlink-install
Starting >>> interbotix_xs_driver
Starting >>> interbotix_xs_msgs
Starting >>> interbotix_xsarm_descriptions
Starting >>> moveit_visual_tools
Finished <<< interbotix_xs_driver [6.41s]
Finished <<< interbotix_xsarm_descriptions [7.15s]
Starting >>> interbotix_xsarm_sim
Finished <<< interbotix_xsarm_sim [2.71s]
Finished <<< interbotix_xs_msgs [28.0s]
Starting >>> interbotix_xs_sdk
Finished <<< interbotix_xs_sdk [28.3s]
Starting >>> interbotix_xsarm_control
Starting >>> interbotix_ros_xseries
Finished <<< interbotix_ros_xseries [3.05s]
Finished <<< interbotix_xsarm_control [3.37s]
Starting >>> interbotix_xsarm_ros_control
Starting >>> interbotix_xsarm_perception
Starting >>> interbotix_xsarm_joy
--- stderr: moveit_visual_tools
moveit_visual_tools: You did not request a specific build type: Choosing 'Release' for maximum performance
---
Finished <<< moveit_visual_tools [59.8s]
Finished <<< interbotix_xsarm_ros_control [3.15s]
Starting >>> interbotix_xsarm_moveit
Finished <<< interbotix_xsarm_perception [3.21s]
Finished <<< interbotix_xsarm_moveit [3.86s]
Starting >>> interbotix_ros_xsarms
Starting >>> interbotix_xsarm_moveit_interface
Finished <<< interbotix_xsarm_moveit_interface [3.35s]
Finished <<< interbotix_ros_xsarms [3.37s]
Finished <<< interbotix_xsarm_joy [12.7s]
Starting >>> interbotix_ros_xsarms_examples
Finished <<< interbotix_ros_xsarms_examples [3.54s]
Summary: 15 packages finished [1min 16s]
1 package had stderr output: moveit_visual_toolsThe output seems different, but i still can't launch
$ ros2 launch interbotix_xsarm_moveit xsarm_moveit.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/zyonia/.ros/log/2023-06-19-17-15-46-674076-zhao-5783
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught exception when trying to load file of format [py]: No module named 'interbotix_xs_modules'Seems like the packages in the toolboxes repo are not building. What directories are under your workspace's src/ directory? Are there any COLCON_IGNORE files that would preventing packages from being built?
Zyonia
commented
1 year ago # zyonia @ zhao in ~/interbotix_ws/src [9:35:26]
$ tree
.
├── interbotix_ros_core
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ ├── images
│ │ ├── core_banner.png
│ │ ├── core_irros_structure.png
│ │ └── core_repo_structure.png
│ └── interbotix_ros_xseries
│ ├── README.md
│ ├── dynamixel_workbench_toolbox
│ ├── interbotix_ros_xseries
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ └── package.xml
│ ├── interbotix_xs_driver
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── CONTRIBUTING.md
│ │ ├── LICENSE
│ │ ├── README.md
│ │ ├── cmake
│ │ │ ├── Version.cmake
│ │ │ └── version.hpp.in
│ │ ├── include
│ │ │ └── interbotix_xs_driver
│ │ │ ├── xs_common.hpp
│ │ │ ├── xs_driver.hpp
│ │ │ └── xs_logging.hpp
│ │ ├── package.xml
│ │ └── src
│ │ ├── xs_driver.cpp
│ │ └── xs_logging.cpp
│ ├── interbotix_xs_msgs
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ ├── msg
│ │ │ ├── ArmJoy.msg
│ │ │ ├── HexJoy.msg
│ │ │ ├── JointGroupCommand.msg
│ │ │ ├── JointSingleCommand.msg
│ │ │ ├── JointTemps.msg
│ │ │ ├── JointTrajectoryCommand.msg
│ │ │ ├── LocobotJoy.msg
│ │ │ └── TurretJoy.msg
│ │ ├── package.xml
│ │ └── srv
│ │ ├── MotorGains.srv
│ │ ├── OperatingModes.srv
│ │ ├── Reboot.srv
│ │ ├── RegisterValues.srv
│ │ ├── RobotInfo.srv
│ │ └── TorqueEnable.srv
│ └── interbotix_xs_sdk
│ ├── 99-interbotix-udev.rules
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── README.md
│ ├── TROUBLESHOOTING.md
│ ├── config
│ │ ├── mode_configs_template.yaml
│ │ └── motor_configs_template.yaml
│ ├── images
│ │ ├── wizard_options.png
│ │ └── xs_sdk_banner.png
│ ├── include
│ │ └── interbotix_xs_sdk
│ │ └── xs_sdk_obj.hpp
│ ├── package.xml
│ ├── scripts
│ │ └── xs_sdk_sim.py
│ └── src
│ ├── xs_sdk.cpp
│ └── xs_sdk_obj.cpp
├── interbotix_ros_manipulators
│ ├── CITATION.cff
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ ├── images
│ │ ├── manipulator_banner.png
│ │ └── manipulator_repo_structure.png
│ └── interbotix_ros_xsarms
│ ├── README.md
│ ├── examples
│ │ ├── interbotix_ros_xsarms_examples
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── interbotix_xsarm_diagnostic_tool
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── COLCON_IGNORE
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── bag
│ │ │ │ └── waist_diagnostics.bag
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── listener.yaml
│ │ │ │ └── modes.yaml
│ │ │ ├── data
│ │ │ │ ├── waist_diagnostics.csv
│ │ │ │ └── wx200_waist_diagnostics.png
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── xsarm_diagnostic_listener.launch
│ │ │ │ └── xsarm_diagnostic_tool.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── scripts
│ │ │ │ └── bag2csv.py
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── xsarm_diagnostic_listener.cpp
│ │ │ └── xsarm_diagnostic_tool.cpp
│ │ ├── interbotix_xsarm_dual
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── COLCON_IGNORE
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── modes_1.yaml
│ │ │ │ └── modes_2.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ └── xsarm_dual.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── rviz
│ │ │ │ └── xsarm_dual.rviz
│ │ │ └── scripts
│ │ │ └── xsarm_dual.py
│ │ ├── interbotix_xsarm_dual_joy
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── COLCON_IGNORE
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── modes_1.yaml
│ │ │ │ └── modes_2.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ └── xsarm_dual_joy.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── rviz
│ │ │ └── xsarm_dual_joy.rviz
│ │ ├── interbotix_xsarm_joy
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ └── modes.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ └── xsarm_joy.launch.py
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── scripts
│ │ │ │ └── xsarm_robot.py
│ │ │ └── src
│ │ │ └── xsarm_joy.cpp
│ │ ├── interbotix_xsarm_moveit_interface
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── mobile_px100.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx200.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx250s.yaml
│ │ │ │ ├── modes.yaml
│ │ │ │ ├── px100.yaml
│ │ │ │ ├── px150.yaml
│ │ │ │ ├── rx150.yaml
│ │ │ │ ├── rx200.yaml
│ │ │ │ ├── vx250.yaml
│ │ │ │ ├── vx300.yaml
│ │ │ │ ├── vx300s.yaml
│ │ │ │ ├── wx200.yaml
│ │ │ │ ├── wx250.yaml
│ │ │ │ └── wx250s.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ └── xsarm_moveit_interface.launch.py
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── rviz
│ │ │ └── xsarm_moveit_interface.rviz
│ │ ├── interbotix_xsarm_pid
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── COLCON_IGNORE
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── gains.yaml
│ │ │ │ └── modes.yaml
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── interbotix_xsarm_pid
│ │ │ │ └── pid.h
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ └── xsarm_pid.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── pid.cpp
│ │ │ └── xsarm_pid.cpp
│ │ └── interbotix_xsarm_puppet
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── COLCON_IGNORE
│ │ ├── README.md
│ │ ├── bag
│ │ │ └── duck_dunk.bag
│ │ ├── config
│ │ │ ├── master_modes.yaml
│ │ │ ├── playback_modes.yaml
│ │ │ ├── puppet_modes.yaml
│ │ │ └── record_modes.yaml
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── xsarm_puppet.launch
│ │ │ └── xsarm_puppet_single.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── rviz
│ │ │ └── xsarm_puppet.rviz
│ │ └── src
│ │ ├── xsarm_puppet.cpp
│ │ └── xsarm_puppet_single.cpp
│ ├── images
│ │ ├── xsarm_banner.png
│ │ └── xsarm_irros_structure.png
│ ├── install
│ │ ├── amd64
│ │ │ └── xsarm_amd64_install.sh
│ │ ├── rpi4
│ │ │ ├── XSeries_Arm_RPi4_Quickstart.pdf
│ │ │ ├── xsarm_rpi4_boot.service
│ │ │ └── xsarm_rpi4_install.sh
│ │ └── xsarm_remote_install.sh
│ ├── interbotix_ros_xsarms
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ └── package.xml
│ ├── interbotix_xsarm_control
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ ├── config
│ │ │ ├── mobile_px100.yaml
│ │ │ ├── mobile_wx200.yaml
│ │ │ ├── mobile_wx250s.yaml
│ │ │ ├── modes.yaml
│ │ │ ├── px100.yaml
│ │ │ ├── px150.yaml
│ │ │ ├── rx150.yaml
│ │ │ ├── rx200.yaml
│ │ │ ├── vx250.yaml
│ │ │ ├── vx300.yaml
│ │ │ ├── vx300s.yaml
│ │ │ ├── wx200.yaml
│ │ │ ├── wx250.yaml
│ │ │ └── wx250s.yaml
│ │ ├── demos
│ │ │ ├── matlab_ros2_api
│ │ │ │ ├── README.md
│ │ │ │ ├── bartender.m
│ │ │ │ ├── ee_cartesian_trajectory.m
│ │ │ │ ├── ee_pose_components.m
│ │ │ │ ├── ee_pose_matrix_control.m
│ │ │ │ ├── gripper_control.m
│ │ │ │ ├── images
│ │ │ │ │ ├── transformation_matrix.png
│ │ │ │ │ ├── xsarm_matlab_demos_flowchart.png
│ │ │ │ │ └── xsarm_matlab_demos_frames.png
│ │ │ │ ├── interbotix_build_ros1_messages.m
│ │ │ │ ├── interbotix_matlab_ros_setup.m
│ │ │ │ ├── joint_position_control.m
│ │ │ │ └── joint_trajectory_control.m
│ │ │ └── python_ros2_api
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── bartender.py
│ │ │ ├── ee_cartesian_trajectory.py
│ │ │ ├── ee_pose_components.py
│ │ │ ├── ee_pose_matrix_control.py
│ │ │ ├── gripper_control.py
│ │ │ ├── images
│ │ │ │ ├── transformation_matrix.png
│ │ │ │ ├── xsarm_python_demos_flowchart.png
│ │ │ │ └── xsarm_python_demos_frames.png
│ │ │ ├── joint_current_control.py
│ │ │ ├── joint_position_control.py
│ │ │ ├── joint_pwm_control.py
│ │ │ └── joint_trajectory_control.py
│ │ ├── launch
│ │ │ └── xsarm_control.launch.py
│ │ └── package.xml
│ ├── interbotix_xsarm_descriptions
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── remote_view.launch.py
│ │ │ └── xsarm_description.launch.py
│ │ ├── meshes
│ │ │ ├── ar_tag.stl
│ │ │ ├── interbotix_black.png
│ │ │ ├── mobile_px100_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ └── upper_arm.stl
│ │ │ ├── mobile_wx200_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── mobile_wx250s_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── lower_forearm.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ ├── upper_forearm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── px100_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ └── upper_arm.stl
│ │ │ ├── px150_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── rx150_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── rx200_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── vx250_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── vx300_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── vx300s_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── lower_forearm.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ ├── upper_forearm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── wx200_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ ├── wx250_meshes
│ │ │ │ ├── base.stl
│ │ │ │ ├── forearm.stl
│ │ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ │ └── wrist.stl
│ │ │ └── wx250s_meshes
│ │ │ ├── base.stl
│ │ │ ├── gripper.stl
│ │ │ ├── gripper_bar.stl
│ │ │ ├── gripper_finger.stl
│ │ │ ├── gripper_prop.stl
│ │ │ ├── lower_forearm.stl
│ │ │ ├── shoulder.stl
│ │ │ ├── upper_arm.stl
│ │ │ ├── upper_forearm.stl
│ │ │ └── wrist.stl
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── rviz
│ │ │ └── xsarm_description.rviz
│ │ └── urdf
│ │ ├── ar_tag.urdf.xacro
│ │ ├── control.urdf.xacro
│ │ ├── gazebo_configs.urdf.xacro
│ │ ├── mobile_px100.urdf.xacro
│ │ ├── mobile_wx200.urdf.xacro
│ │ ├── mobile_wx250s.urdf.xacro
│ │ ├── px100.urdf.xacro
│ │ ├── px150.urdf.xacro
│ │ ├── rx150.urdf.xacro
│ │ ├── rx200.urdf.xacro
│ │ ├── vx250.urdf.xacro
│ │ ├── vx300.urdf.xacro
│ │ ├── vx300s.urdf.xacro
│ │ ├── wx200.urdf.xacro
│ │ ├── wx250.urdf.xacro
│ │ └── wx250s.urdf.xacro
│ ├── interbotix_xsarm_moveit
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ ├── config
│ │ │ ├── chomp_planning.yaml
│ │ │ ├── controllers
│ │ │ │ ├── mobile_px100_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx200_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx250s_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── px100_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── px150_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── rx150_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── rx200_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── vx250_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── vx300_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── vx300s_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── wx200_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── wx250_controllers.yaml
│ │ │ │ └── wx250s_controllers.yaml
│ │ │ ├── joint_limits
│ │ │ │ ├── mobile_px100_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx200_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx250s_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── px100_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── px150_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── rx150_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── rx200_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── vx250_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── vx300_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── vx300s_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── wx200_joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── wx250_joint_limits.yaml
│ │ │ │ └── wx250s_joint_limits.yaml
│ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ ├── modes.yaml
│ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ └── srdf
│ │ │ ├── mobile_px100.srdf.xacro
│ │ │ ├── mobile_wx200.srdf.xacro
│ │ │ ├── mobile_wx250s.srdf.xacro
│ │ │ ├── px100.srdf.xacro
│ │ │ ├── px150.srdf.xacro
│ │ │ ├── rx150.srdf.xacro
│ │ │ ├── rx200.srdf.xacro
│ │ │ ├── vx250.srdf.xacro
│ │ │ ├── vx300.srdf.xacro
│ │ │ ├── vx300s.srdf.xacro
│ │ │ ├── wx200.srdf.xacro
│ │ │ ├── wx250.srdf.xacro
│ │ │ └── wx250s.srdf.xacro
│ │ ├── launch
│ │ │ └── xsarm_moveit.launch.py
│ │ ├── package.xml
│ │ └── rviz
│ │ └── xsarm_moveit.rviz
│ ├── interbotix_xsarm_perception
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ ├── config
│ │ │ └── filter_params.yaml
│ │ ├── demos
│ │ │ ├── block_organizer.py
│ │ │ ├── chessboard_cleanup.py
│ │ │ ├── color_sorter.py
│ │ │ ├── pick_place.py
│ │ │ └── size_organizer.py
│ │ ├── launch
│ │ │ └── xsarm_perception.launch.py
│ │ ├── package.xml
│ │ └── rviz
│ │ └── xsarm_perception.rviz
│ ├── interbotix_xsarm_ros_control
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── README.md
│ │ ├── config
│ │ │ ├── controllers
│ │ │ │ ├── mobile_px100_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx200_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── mobile_wx250s_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── px100_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── px150_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── rx150_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── rx200_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── vx250_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── vx300_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── vx300s_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── wx200_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── wx250_controllers.yaml
│ │ │ │ └── wx250s_controllers.yaml
│ │ │ └── modes.yaml
│ │ ├── launch
│ │ │ └── xsarm_ros_control.launch.py
│ │ └── package.xml
│ └── interbotix_xsarm_sim
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── README.md
│ ├── config
│ │ └── trajectory_controllers
│ │ ├── mobile_px100_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── mobile_wx200_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── mobile_wx250s_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── px100_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── px150_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── rx150_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── rx200_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── vx250_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── vx300_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── vx300s_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── wx200_trajectory_controllers.yaml
│ │ ├── wx250_trajectory_controllers.yaml
│ │ └── wx250s_trajectory_controllers.yaml
│ ├── launch
│ │ └── xsarm_gz_classic.launch.py
│ ├── package.xml
│ └── rviz
│ └── xsarm_gz_classic.rviz
└── moveit_visual_tools
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── MIGRATION.md
├── README.md
├── include
│ └── moveit_visual_tools
│ ├── imarker_end_effector.h
│ ├── imarker_robot_state.h
│ └── moveit_visual_tools.h
├── launch
│ ├── demo.rviz
│ └── demo_rviz.launch.py
├── mainpage.dox
├── moveit_visual_tools.repos
├── package.xml
├── resources
│ ├── demo.png
│ ├── demo_mesh.stl
│ ├── rrbot.srdf
│ ├── rrbot.urdf
│ └── screenshot.png
└── src
├── imarker_end_effector.cpp
├── imarker_robot_state.cpp
├── moveit_visual_tools.cpp
└── moveit_visual_tools_demo.cpp
120 directories, 455 files
There are 4 COLCON_IGNORE in the xxx/example/
lukeschmitt-tr
commented
1 year ago Looks like git failed to clone the interbotix_ros_toolboxes repo to your workspace. To fix this:
~/interbotix_ws/src directoryCOLCON_IGNORE files in packages you'd like to build (like the one in interbotix_perception_toolbox)cd ~/interbotix_ws/src
git clone -b humble https://github.com/Interbotix/interbotix_ros_toolboxes.git
rm interbotix_ros_toolboxes/interbotix_perception_toolbox/COLCON_IGNORE
cd ~/interbotix_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-installAlright, I succeed! Thanks a lot!
Question
Hello everyone,
I am using ROS2 Humble on WSL Ubuntu 22.04. I have followed the standard software setup guide from https://www.trossenrobotics.com/docs/interbotix_xsarms/ros_interface/ros2_software_setup.html , everything seems ok, no error. And then I entered the checkup code
ls /dev | grep ttyDXLbut there is noting show up. i triedsource ~/interbotix_ws/install/setup.bashros2 launch interbotix_xsarm_moveit xsarm_moveit.launch.pyhere is the output[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/zyonia/.ros/log/2023-04-28-16-44-41-871055-zhao-720 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught exception when trying to load file of format [py]: No module named 'interbotix_xs_modules'What should i do?Robot Model
No response
Operating System
Other (Describe in "Additional Info")
ROS Version
ROS 2 Humble
Additional Info
WSL UBUNTU 22.04