请问下nuscenes-occupancy数据集的坐标参考系

[freezing-index]

您好，

请问下 nuscenes-occupancy 数据集中的点云坐标是经过体素化处理后的吗？我直接使用里面的坐标转换到全局坐标时，发现与实际的 nuscenes 数据集相差很大。在应用了下述公式转换后，再转换到全局坐标的效果才差不多： `lidar_rec = nusc.get('sample_data', base_filename) data = data1[:, [2, 1, 0, 3]] tmp = data[:, 0:3].copy() tmp = tmp.T

voxel_size = np.array([0.2, 0.2, 0.2]) # voxel_size 的维度是 (3,) range_min = np.array([-51.2, -51.2, -5]) # range_min 的维度是 (3,)

lidar_coords = tmp * voxel_size[:, np.newaxis] + range_min[:, np.newaxis] + voxel_size[:, np.newaxis] / 2 `

[freezing-index]

[freezing-index]

右上那块大的是没有经过lidar_coords = tmp * voxel_size[:, np.newaxis] + range_min[:, np.newaxis] + voxel_size[:, np.newaxis] / 2转换的，转换后的与nuscenes的在左下角，我不知道我这样转换的是否正确

[Agito555]

You are right. You can check that the type of gt you load is "int"......