search

JeremyZhao1998 / IndoorRobotSimulation

Indoor robot system simulation based on ROS. 基于ROS的室内机器人系统仿真（北京航空航天大学计算机学院-智能机器人环境感知与路径规划课程项目-暨第三十届冯如杯科技竞赛参赛项目）
109 stars 25 forks source link

大佬求助 #1

Open Fsgq opened 4 years ago

Fsgq commented 4 years ago

我近期准备学习一下激光雷达SLAM，然后实验室刚好有教学小车，就想试试这套代码 我在建图部分选择手动建图，roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch之后一切正常，把仿真部分换成了实验小车底盘控制，启动了雷达，rviz里看了话题/laserscan雷达也正常运行 但是rviz一直报 fixed frame map does not exist，就显示不出来地图，我想问下这个应该怎么解决呢 我有点不懂map_file:=~/catkin_ws/gazebo_worlds/square_hall.world这个是要提前设置地图文件？但是还没建图哪里来的地图文件呢 谢谢大佬~

JeremyZhao1998 commented 4 years ago

哈喽啊！抱歉回复得有点晚了。

我这套原本也是要放在真机上跑的，但是疫情原因一直回不去学校所以做仿真了。其实我没太看懂你问题的意思，我的理解是，仿真的代码运行都是没问题的，但是你把仿真直接换成了真机的环境，rplidar节点是正常工作的，但运行这个rplidar_ros hector_mapping_demo.launch文件rviz就会报错。如果是这样的话按理说应该和map_file这个参数没有关系呀，因为hector_mapping_demo.launch这个文件里并没有调这个参数。

其实我也挺菜的，对ros了解不深，具体rviz怎么显示地图文件的我也不是很理解原理。我知道的是真机和仿真之间差距真的还是蛮大的，真机运行有很多需要额外补的节点，补了节点之后相应地也就需要在其他相关的launch文件里修改，出问题的话原则上就是，顺着报错的launch文件一个一个溯源去查缺了哪些东西。要么就是直接去百度那个报错信息，说不定会遇到相似的情况。