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嗯。这个嘛,正常现象。EuRoC 数据集分为工厂和房间两类场景。在工厂场景下,确实一直都没办法初始化成功。你可以在 main 函数中将 MODE_SLAM 变量设置为 false,查看每一对影像的匹配点对。在工厂环境下因为影像序列从比较近的场景(木栅栏)中启动,同一物体在左右影像之间的形变大,匹配数量少,且错误匹配多,所以一直没有初始化成功。 事实上,你可以观察一下木栅栏的匹配,特征就是一条一条木纹,容易匹配错木纹。这个情况下还是特征点法靠谱,防旋转、畸变。
懂了,非常感谢回复。我看到代码读取了imu信息,但是初始化好像没有使用,如果使用了imu进行辅助,是不是会解决这个问题呢?当前的代码是不是只能在kitti数据集上测试啊?
我已经矫正过后euroc数据,然后运行的是run.sh, 也把数据路径换成自己的了,用的是camera_left_rec.txt、camera_right_rec.txt,但是系统一直在重启,这是什么原因呢?