无法运行euroc数据集

[wk199]

我已经矫正过后euroc数据，然后运行的是run.sh， 也把数据路径换成自己的了，用的是camera_left_rec.txt、camera_right_rec.txt，但是系统一直在重启，这是什么原因呢？

[JingeTu]

嗯。这个嘛，正常现象。EuRoC 数据集分为工厂和房间两类场景。在工厂场景下，确实一直都没办法初始化成功。你可以在 main 函数中将 MODE_SLAM 变量设置为 false，查看每一对影像的匹配点对。在工厂环境下因为影像序列从比较近的场景（木栅栏）中启动，同一物体在左右影像之间的形变大，匹配数量少，且错误匹配多，所以一直没有初始化成功。 事实上，你可以观察一下木栅栏的匹配，特征就是一条一条木纹，容易匹配错木纹。这个情况下还是特征点法靠谱，防旋转、畸变。

[wk199]

懂了，非常感谢回复。我看到代码读取了imu信息，但是初始化好像没有使用，如果使用了imu进行辅助，是不是会解决这个问题呢？当前的代码是不是只能在kitti数据集上测试啊？