modelo do sistema hidraulico e experimento rodando online

[JobAngel]

Problema com modelo e experimento rodando online.

Alguem que possa me ajudar a capturar o primeiro dado de leitura dos sensores de pressao e de posiçao para eu botar eles como condiçao inicias nos integradores do meu modelo. O problema é o seguinte:

• O que se faz tradicionalmente é:

  1. capturar as mediçoes dos testes realizados experimentalmente e salva-los como um vetor ou matriz de dados.
  2. rodar o modelo no computador, pegar o vetor de saidas do modelo.
  3. plotar tanto o modelo como os dados do experimento no mesmo plot e comparar.
  4. o detalhe está em casar o instante inicial em cada um dos vetores de mediçao (modelo e experimento)

• O que eu fiz foi:

  1. alem de implementar a estrutura de leitura dos sensores, botar o modelo rodando junto com o experimento, esse modelo pega as medidas reais de pressao de suprimento e pressao de reservatorio.
  2. tanto o modelo como o experimento rodam juntos, entao posso ver de forma online o que acontece com o experimento e com o meu modelo a fim de valida-lo.... essa é a ideia

MAS... tenho o problema da condiçao inicial dos integradores de pressao (pA e pB) alem do integrador da posiçao (x), que se eles nao iniciam na mesma condiçao q o experimento acontece que existe um offset inicial entre as respostas do modelo e o experimento.

• Com base nisso, eu tentei o seguinte:
  1. iniciar o sistema com o atuador totalmente recuado (x=0), e as pressoes iniciais das camaras iguais a pS/2 (até agora é assim q eu faço). Mas se acontecer que eu esqueci disso... as respostas do modelo nao podem ser comparadas com o outro... dai que vem a tentativa 2.
  2. Peguei a propia medida dos sensores de pressao e posiçao para alimentar a entrada de condiçao inicial do integrador... esta soluçao funciona em simulaçao, consegui montar um negocio no simulink, e aparentemente, se eu alimentar diretamente a mediçao, a condiçao inicial do integrador pega sempre o primeiro valor lido (que é o q eu quero), mas na pratica nao acontece isso...nao sei o porqué.

AJUDAS SAO BEM VINDAS!!!!

[paulolt]

Curti essa ideia de simulação em tempo real. Tais utilizando integração de passo fixo?

mas na pratica nao acontece isso...nao sei o porqué.

E o que acontece na prática? Outra coisa, tens o arquivo do simulink para eu avaliar?

[JobAngel]

obaaaa! valeu... pois eh, a ideia tá legal mas ta faltando afinar algums detalhes para lançar uma versao mais estavel do bagulho. Pro sistema experimental e o modelo funcionarem online, o modelo usa integradores de passo fixo na msm frequencia de amostragem q o experimento. Nao sei se um integrador de passo variavel poderia rodar nas msms condiçoes. Na pratica ta acontecendo duas coisas principalmente:

1. devido às condiçoes iniciais serem diferentes.. o modelo tem um offset nos resuultados... comparado com o experimento;
2. em teoria, baseado nos testes que eu fiz no simulink, assumindo uma entrada senoide alimentando dois integradores, um deles sem condiçao inicial externa (e com condiçao inicial definida pelo usuario manualmente), e o outro com cond inic externa cuja entrada é a propia senoide, os resultados deste ultimo integrador resultam corretos... desde que posso variar a funçao senoide, e o resultado apos a integraçao sai segundo o esperado (a resposta de saida do integrador sai do ponto inicial da senoide).... é dizer... funciona..... o integrador com condiçao inicial interna definida pelo usuario, atingi a mesma resposta, só apos o usuario determinar bem o valor da condiçao inicial........ implementei este mesmo esquema na bancada... mas nao obtive o resultado esperado... :P kkkkk, enfim... deve ser alguma bobeira, mas n to achando.

Com relaçao ao arquivo simulink.. posso te enviar amanha para tu avaliar meu quiriduuuuu...hahaha

[paulolt]

Acabei de lembrar que estou sem MATLAB aqui, mas se tu me mandares eu instalo.

De qualquer maneira não parece ser tão difícil. Tais tentando resetar os integradores no instante 0? Eu faria assim... Espera em torno de meio segundo e aí tu resetas externamente os integradores que calculam as pressões com as medições obtidas dos sensores (esse delay é importante porque o simulink as vezes demora um pouco para medir os valores dos sensores). Só depois de um segundo tu inicia de fato o teste para ambos (experimento e modelo). Depois é só deletar o início dos vetores resultados e plotar.