Closed minghongss closed 1 year ago
十分抱歉,上一个问题我不小心点close了,如果打扰到你十分抱歉。 你好大佬,首先十分感谢你的开源,谢谢。但我有些问题哈,我看过原版的lio_sam,也看了你的,对于9轴imu而言,它多了个orientation这个姿态量,但是我看原版的代码,它这个量好像用处不是特别大,甚至我觉得这个量并没有用上,具体原因看updateInitialGuess()这个函数,初始位姿还是用odom的。 所以,我是不是可以理解成原版的lio_sam其实也能用六轴imu? ps:可能是我遗漏了哪里,如果错误希望可以指点一下,十分感谢。
可以阅读这个文档,里面做出了解释。 https://github.com/JokerJohn/LIO_SAM_6AXIS/blob/main/doc/adaption.md
嗯嗯,看到了,十分感谢,祝好。
十分抱歉,上一个问题我不小心点close了,如果打扰到你十分抱歉。 你好大佬,首先十分感谢你的开源,谢谢。但我有些问题哈,我看过原版的lio_sam,也看了你的,对于9轴imu而言,它多了个orientation这个姿态量,但是我看原版的代码,它这个量好像用处不是特别大,甚至我觉得这个量并没有用上,具体原因看updateInitialGuess()这个函数,初始位姿还是用odom的。 所以,我是不是可以理解成原版的lio_sam其实也能用六轴imu? ps:可能是我遗漏了哪里,如果错误希望可以指点一下,十分感谢。