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JokerJohn / LIO_SAM_6AXIS

LIO_SAM for 6-axis IMU and GNSS.
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z形跳跃 #21

Closed legoo-jie closed 1 year ago

legoo-jie commented 1 year ago

您好，在自己录制的室内数据包后运行出现轨迹的z形跳跃，请问这种情况如何解决呢？

JokerJohn commented 1 year ago

有相关RVIZ截图吗，你的轨迹跳跃指的是橙色的IMU预测轨迹还是lidar odmetry的轨迹？

legoo-jie commented 1 year ago

Screenshot from 2022-09-16 16-19-40 抱歉回复的这么晚，跳跃的轨迹是imu的轨迹，终端显示速度过大，Imu重启。其中录制的数据包是在实验室单个房间的小场景下录制的数据。

JokerJohn commented 1 year ago

Screenshot from 2022-09-16 16-19-40 抱歉回复的这么晚，跳跃的轨迹是imu的轨迹，终端显示速度过大，Imu重启。其中录制的数据包是在实验室单个房间的小场景下录制的数据。

你这个应该是IMU雷达外参没设置好，其实只要外参R设置好了，即雷达和IMU坐标轴对齐了，就不会出现你这种情况。你需要检查一些外参。