Closed legoo-jie closed 1 year ago
有相关RVIZ截图吗,你的轨迹跳跃指的是橙色的IMU预测轨迹还是lidar odmetry的轨迹?
抱歉回复的这么晚,跳跃的轨迹是imu的轨迹,终端显示速度过大,Imu重启。其中录制的数据包是在实验室单个房间的小场景下录制的数据。
抱歉回复的这么晚,跳跃的轨迹是imu的轨迹,终端显示速度过大,Imu重启。其中录制的数据包是在实验室单个房间的小场景下录制的数据。
你这个应该是IMU雷达外参没设置好,其实只要外参R设置好了,即雷达和IMU坐标轴对齐了,就不会出现你这种情况。你需要检查一些外参。
您好,在自己录制的室内数据包后运行出现轨迹的z形跳跃,请问这种情况如何解决呢?