JokerJohn
commented
1 year ago 您好，首先非常感谢您这么棒的工作 我想使用LIO_SAM_6AXIS在其它数据集上进行测试，并且开启GPS 1、但是我在运行时，发现了GPS与系统估计的状态差别较大，请问这是正常现象嘛，还是我的一些参数设置错误的问题？
2、我看了一下源代码和您在其他issue下的回答，貌似开启
useGPS，一定是要等待GPS信号，才能初始化整个系统嘛，那如下这个现象就是正常的吧（我的配置文件如下，数据集为M2DGR）
再次非常感谢您的工作，非常希望您能给予一些帮助！
您好，感谢反馈。看你的截图，这是正常状态，因为你的轨迹比较短，GPS还没完成初始化，所以两条轨迹并没有对齐。当积累的GPS factor数量超过20的时候就会完成初始化，实现轨迹对齐。gps数据很多时候非常不稳定，直接加入可能会导致不稳定的约束进而导致factor graph崩溃。建议如下
确保GPS数据质量不错，调整参数gpsCovThroshold和gpsDistance，小于gpsCovThroshold的GPS数据会被作为位置约束加入到因子图中。gpsDistance表示隔多远添加一个GPS数据用于优化，设置得越小，加入的GPS约束会越来越多，这样你很快就能积累20个gps factor完成初始化，并且整体轨迹会更趋向于GPS（可以理解成，GPS为主，无GPS的部分主要靠LIO）.
MoonSheepJx
您好，首先非常感谢您这么棒的工作 我想使用LIO_SAM_6AXIS在其它数据集上进行测试，并且开启GPS 1、但是我在运行时，发现了GPS与系统估计的状态差别较大，请问这是正常现象嘛，还是我的一些参数设置错误的问题？
2、我看了一下源代码和您在其他issue下的回答，貌似开启
useGPS，一定是要等待GPS信号，才能初始化整个系统嘛，那如下这个现象就是正常的吧（我的配置文件如下，数据集为M2DGR）
再次非常感谢您的工作，非常希望您能给予一些帮助！