Closed MoonSheepJx closed 1 year ago
您好,首先非常感谢您这么棒的工作 我想使用LIO_SAM_6AXIS在其它数据集上进行测试,并且开启GPS 1、但是我在运行时,发现了GPS与系统估计的状态差别较大,请问这是正常现象嘛,还是我的一些参数设置错误的问题?
2、我看了一下源代码和您在其他issue下的回答,貌似开启
useGPS
,一定是要等待GPS信号,才能初始化整个系统嘛,那如下这个现象就是正常的吧(我的配置文件如下,数据集为M2DGR)
再次非常感谢您的工作,非常希望您能给予一些帮助!
您好,感谢反馈。看你的截图,这是正常状态,因为你的轨迹比较短,GPS还没完成初始化,所以两条轨迹并没有对齐。当积累的GPS factor数量超过20的时候就会完成初始化,实现轨迹对齐。gps数据很多时候非常不稳定,直接加入可能会导致不稳定的约束进而导致factor graph崩溃。建议如下
确保GPS数据质量不错,调整参数gpsCovThroshold
和gpsDistance
,小于gpsCovThroshold的GPS数据会被作为位置约束加入到因子图中。gpsDistance表示隔多远添加一个GPS数据用于优化,设置得越小,加入的GPS约束会越来越多,这样你很快就能积累20个gps factor完成初始化,并且整体轨迹会更趋向于GPS(可以理解成,GPS为主,无GPS的部分主要靠LIO).
您好,非常感谢您的及时回复与帮助,请问我可以这样理解吗 只有当gps拥有足够的帧数,初始化后,系统轨迹才受到gps的约束,此时的系统输出轨迹,才是结合了gps约束的轨迹,而当gps未初始化前,系统轨迹相当于纯LIO的轨迹
您好,非常感谢您的及时回复与帮助,请问我可以这样理解吗 只有当gps拥有足够的帧数,初始化后,系统轨迹才受到gps的约束,此时的系统输出轨迹,才是结合了gps约束的轨迹,而当gps未初始化前,系统轨迹相当于纯LIO的轨迹
是的
您好,非常感谢您的及时回复与帮助,请问我可以这样理解吗 只有当gps拥有足够的帧数,初始化后,系统轨迹才受到gps的约束,此时的系统输出轨迹,才是结合了gps约束的轨迹,而当gps未初始化前,系统轨迹相当于纯LIO的轨迹
是的
非常感谢您的帮助!
您好,首先非常感谢您这么棒的工作 我想使用LIO_SAM_6AXIS在其它数据集上进行测试,并且开启GPS 1、但是我在运行时,发现了GPS与系统估计的状态差别较大,请问这是正常现象嘛,还是我的一些参数设置错误的问题?
2、我看了一下源代码和您在其他issue下的回答,貌似开启![2022-11-02 20-14-04 的屏幕截图](https://user-images.githubusercontent.com/103256792/199489347-a17e2650-236e-4ca0-be93-c15de4183a60.png)
useGPS
,一定是要等待GPS信号,才能初始化整个系统嘛,那如下这个现象就是正常的吧(我的配置文件如下,数据集为M2DGR)
再次非常感谢您的工作,非常希望您能给予一些帮助!