Closed MoonSheepJx closed 1 year ago
您好! 我根据您的readme在运行算法后保存了轨迹 有几点疑问想向您咨询一下
1、这个
odo_tum.txt
和optimized_odom_tum.txt
有什么区别嘛,我用evo查看他们是没有任何区别的。 2、另外一个问题比较困扰我,昨天询问了您GPS初始化后主导轨迹的问题 我也调整了gps参数使其能初始化成功,我发现在gps初始化前,gps轨迹和LIO轨迹是有一些差距的,在初始化后会有一个轨迹跳变,LIO的轨迹向gps轨迹靠近,那进行最后的轨迹保存,是跳变之后,带有gps约束的轨迹吗?( 我是在数据集跑完的情况下执行的rosservice call ) 3、我用evo查看了保存的轨迹的pose个数,相比其他算法或地面真值都是较少的,想向您询问一下这种轨迹pose个数少的情况是不是正常的 如下图终端的底部所示但是整体轨迹是一致的(如下图)
最后,非常感谢您的工作,希望得到您的建议。
1.前者只是odomerty,后者是pgo优化之后的。最终保存的是施加了gps约束后的最终轨迹(天蓝色轨迹) 。 2.Lio-sam是实时性较好的系统,在进行后端优化的时候通过距离和角度变化选取了关键帧,保证factor graph规模不至于太大。如果你想位姿稠密一些,可以调整下面两个参数。
明白了!非常感谢您的回复!
您好! 我根据您的readme在运行算法后保存了轨迹 有几点疑问想向您咨询一下![2022-11-03 14-04-29 的屏幕截图](https://user-images.githubusercontent.com/103256792/199657587-5c7fa21e-4a6c-4dbb-acc1-b1d26800230f.png)
1、这个
但是整体轨迹是一致的(如下图)
最后,非常感谢您的工作,希望得到您的建议。
odo_tum.txt
和optimized_odom_tum.txt
有什么区别嘛,我用evo查看他们是没有任何区别的。 2、另外一个问题比较困扰我,昨天询问了您GPS初始化后主导轨迹的问题 我也调整了gps参数使其能初始化成功,我发现在gps初始化前,gps轨迹和LIO轨迹是有一些差距的,在初始化后会有一个轨迹跳变,LIO的轨迹向gps轨迹靠近,那进行最后的轨迹保存,是跳变之后,带有gps约束的轨迹吗?( 我是在数据集跑完的情况下执行的rosservice call ) 3、我用evo查看了保存的轨迹的pose个数,相比其他算法或地面真值都是较少的,想向您询问一下这种轨迹pose个数少的情况是不是正常的 如下图终端的底部所示