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JokerJohn / LIO_SAM_6AXIS

LIO_SAM for 6-axis IMU and GNSS.
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点云到谷歌地图 #45

Closed qqstar-423 closed 1 year ago

qqstar-423 commented 1 year ago

感谢你们伟大的开源！

有一个代码之外的问题想要请问一下，我看到您有一个hkust.gif将点云地图映射到了谷歌地图上，这实在太酷辣！但我搜索了很久没有找到相关的教程，我想请问一下你们用的是什么工具呢？

2023-04-25 22-06-14屏幕截图

JokerJohn commented 1 year ago

仓库中有一个rviz-satellite 的ros插件，你需要先安装这个。然后修改launch文件中你的地图起点gnss坐标，

<!--set your orgin gps lla  22.3387279108228 114.263622199692 87.7310562180355 -->
<node pkg="rostopic" type="rostopic" name="fake_gps_fix"
      args="pub gps/fix sensor_msgs/NavSatFix '{ header: auto, latitude: 22.3387279108228, longitude: 114.263622199692, altitude:  87.7310562}'"
      output="screen"/>
qqstar-423 commented 1 year ago

感谢您的回复！我按照rviz-satellite的README修改了gps初始配置文件，成功的加载了卫星图，但是我发现我的起点会随着时间而不断的变换，这是为什么呢？我的rviz配置如下图，GPS话题为/fix410cff 111

JokerJohn commented 1 year ago

修改robotFrame为你的body系，

image
qqstar-423 commented 1 year ago

感谢您的回答！我已成功运行（虽然地图有点简陋），很抱歉问之前没有好好看您给出的源码和readme，再次感谢！

JokerJohn commented 1 year ago

感谢您的回答！我已成功运行（虽然地图有点简陋），很抱歉问之前没有好好看您给出的源码和readme，再次感谢！

看你的截图，地图简陋的原因是你用的osm地图吧，你要用google map那种的话，需要换个一个api，比如Tomtom的map