JokerJohn
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1 year ago 感谢作者。
simpleGpsOdom.cpp第66行，或运算的三个条件都是一样的，有没有问题？ 另外，为何这样子判断就是Error Origin ?
如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
Closed sywinyin closed 1 year ago
JokerJohn
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如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
sywinyin
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如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
JokerJohn
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1 year ago 感谢作者。
如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
sywinyin
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如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
随便设置的阈值，我理解的。 我的意思，为什么不是 if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.y()) > 10000 || abs(enu.z()) > 10000)
JokerJohn
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1 year ago 感谢作者。
如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
随便设置的阈值，我理解的。 我的意思，为什么不是 if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.y()) > 10000 || abs(enu.z()) > 10000)
明白你的意思了，这个是笔误了，下波更新再改吧。
sywinyin
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如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
随便设置的阈值，我理解的。 我的意思，为什么不是 if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.y()) > 10000 || abs(enu.z()) > 10000)
明白你的意思了，这个是笔误了，下波更新再改吧。
OK ，感谢您。 另外，想问一下的是， 原点是在 *.launch里 这里设置的吗？
JokerJohn
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1 year ago 感谢作者。
如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
随便设置的阈值，我理解的。 我的意思，为什么不是 if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.y()) > 10000 || abs(enu.z()) > 10000)
明白你的意思了，这个是笔误了，下波更新再改吧。
OK ，感谢您。 另外，想问一下的是， 原点是在 *.launch里 这里设置的吗？
对，launch中修改原点是为了rviz-satellite插件可视化时候的正确显示。
sywinyin
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1 year ago 感谢作者。
如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
随便设置的阈值，我理解的。 我的意思，为什么不是 if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.y()) > 10000 || abs(enu.z()) > 10000)
明白你的意思了，这个是笔误了，下波更新再改吧。
OK ，感谢您。 另外，想问一下的是， 原点是在 *.launch里 这里设置的吗？
对，launch中修改原点是为了rviz-satellite插件可视化时候的正确显示。
我运行的campus_large_dataset.bag， if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000) 这个条件被激活了， 我应该怎么做呢， 是要在launch里修改原点吗？
JokerJohn
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1 year ago 感谢作者。
如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
随便设置的阈值，我理解的。 我的意思，为什么不是 if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.y()) > 10000 || abs(enu.z()) > 10000)
明白你的意思了，这个是笔误了，下波更新再改吧。
OK ，感谢您。 另外，想问一下的是， 原点是在 *.launch里 这里设置的吗？
对，launch中修改原点是为了rviz-satellite插件可视化时候的正确显示。
我运行的campus_large_dataset.bag， if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000) 这个条件被激活了， 我应该怎么做呢， 是要在launch里修改原点吗？
launch里修改原点不会影响算法。两个办法。
sywinyin
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如果起点ENU坐标太大，说明起点和坐标原点距离太远了（10km），球面当作平面处理的话，z的误差就会很大。建议重新设定ENU原点。
感谢您及时的回复。 那么为什么，要使用三个一样的条件呢？ if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000)
随便设置的工程阈值，一般不会超过这个数值，不必纠结。
随便设置的阈值，我理解的。 我的意思，为什么不是 if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.y()) > 10000 || abs(enu.z()) > 10000)
明白你的意思了，这个是笔误了，下波更新再改吧。
OK ，感谢您。 另外，想问一下的是， 原点是在 *.launch里 这里设置的吗？
对，launch中修改原点是为了rviz-satellite插件可视化时候的正确显示。
我运行的campus_large_dataset.bag， if (abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000 || abs(enu.x()) > 10000) 这个条件被激活了， 我应该怎么做呢， 是要在launch里修改原点吗？
launch里修改原点不会影响算法。两个办法。
- 如果你确保转换后的ENU坐标无误，可以注释掉这几行代码。
- bag包播放的起点选择GNSS状态比较好的位置，比如RTK fix区域。
第1点试过了，地图乱飞。 第2点还没试。 谢谢您。
JokerJohn
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1 year ago 想起来了，出现这个可能的原意是下面这行代码，你的精度和纬度的位置放反了，导致出现ENU坐标超过10000，这是明显不正常的。请检查经纬度是否填反了，大概率是这个原因。
感谢作者。
simpleGpsOdom.cpp第66行，或运算的三个条件都是一样的，有没有问题？ 另外，为何这样子判断就是Error Origin ?