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JokerJohn / LIO_SAM_6AXIS

LIO_SAM for 6-axis IMU and GNSS.
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gnss的杆臂 #72

Closed JiangWeiHn closed 7 months ago

JiangWeiHn commented 8 months ago

我的小车激光雷达和rtk的前后距离近1米，和imu的前后距离约半米，imu在中间，请问在加入gps信号的时候是否要考虑修正gps的杆臂效应？程序的中心是转换到激光雷达的坐标下还是imu的坐标下，这点不太清楚，请指教，谢谢！！

JokerJohn commented 8 months ago

@JiangWeiHn 整个PGO优化出来的位姿都是在LIDAR坐标系。加入GPS观测时，你可以将GPS ENU坐标转换到IMU坐标系，再通过LIDAR- IMU外参转换到LIDAR系上。

JiangWeiHn commented 8 months ago

收到，谢谢

minghongss commented 8 months ago

@JiangWeiHn 整个PGO优化出来的位姿都是在LIDAR坐标系。加入GPS观测时，你可以将GPS ENU坐标转换到IMU坐标系，再通过LIDAR- IMU外参转换到LIDAR系上。

这个要如何将GPS ENU坐标转换到IMU坐标系呢？

JiangWeiHn commented 8 months ago

先建立gnss到lidar的pose: gtsam::Pose3 gnss2Lidar =gtsam::Pose3(gtsam::Rot3(1, 0, 0, 0),gtsam::Point3(-0.45328,-0.3,0.21647)) 然后根据当前的gnss坐标，转换到lidar的坐标，这个是在addGPSFactor（）函数中： double r_w,r_x,r_y,r_z; 姿态是我从IMU预积分的地方获得的。 r_w = thisGPS.pose.pose.orientation.w; r_x = thisGPS.pose.pose.orientation.x; r_y = thisGPS.pose.pose.orientation.y; r_z = thisGPS.pose.pose.orientation.z; gtsam::Pose3 gpsPose = gtsam::Pose3(gtsam::Rot3::Quaternion(r_w, r_x, r_y, r_z), gtsam::Point3(gps_x, gps_y, gps_z)); gtsam::Pose3 gpsInLidarPose = gpsPose.compose(gnss2Lidar); 我不知道这样写哪不对，运行数据集，小车直接飘飞。请作者帮忙看下，谢谢！！

JiangWeiHn commented 8 months ago

7019A31B-E210-4d53-ADA4-5FCB65568B71 这个是我小车的结构图，现在这样设置，小车跑数据集直接飘飞，不知道为什么。

JiangWeiHn commented 7 months ago

初始化的updateinitialGuess函数中也要加入转换程序，我忘记加了，所以跑飞了。改了就可以了