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JokerJohn / LIO_SAM_6AXIS

LIO_SAM for 6-axis IMU and GNSS.
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点云和gps轨迹没有对齐 #81

Closed MasonMax closed 5 months ago

MasonMax commented 5 months ago

点云一开始和gps轨迹、google map没有对齐 image 跑到绿色框的位置突然就对齐了 image 然后就正常了 image 想问一下为什么会这样

JokerJohn commented 5 months ago

找一下gps相关的历史issue。为了避免前期因为gps观测不稳定带来融合轨迹出错的情况，前期是批量处理的，等足够的gps数据进来了，才批量优化