imuPreintegration崩溃

[LiquoriceH]

请问这个是为什么呀，程序一开始就一直报

[JokerJohn]

@LiquoriceH 我猜你需要检查下以下两个问题 1.Prior pose与imu的噪声设置，Prior pose噪声越小，代表你越信任LIDAR Pose. 2.IMU的外参方向有没有问题。

[LiquoriceH]

@LiquoriceH 我猜你需要检查下以下两个问题 1.Prior pose与imu的噪声设置，Prior pose噪声越小，代表你越信任LIDAR Pose. 2.IMU的外参方向有没有问题。

IMU外参矩阵我确认了没有问题，雷达我使用的MID360，IMU没有使用内置的，用的是一个外置的比较垃圾的IMU，您的意思是我应该增大IMU的Noise，更相信Lidar吗，这个一般Noise怎么调整呢，感觉一头雾水

[JokerJohn]

@LiquoriceH 本算法并没有提供对mid360的直接支持，我不确定能否顺利跑通。至于，IMU的Noise这一部分，mid360 IMU噪声很大，我建议你不要动LiDAR pose噪声，调大IMU部分的噪声参数(noise，bias)，甚至可以设置为是1.0。

[LiquoriceH]

@LiquoriceH 本算法并没有提供对mid360的直接支持，我不确定能否顺利跑通。至于，IMU的Noise这一部分，mid360 IMU噪声很大，我建议你不要动LiDAR pose噪声，调大IMU部分的噪声参数(noise，bias)，甚至可以设置为是1.0。

感谢您的建议。MID360是我自己参考开源代码适配的，图中的那个问题是偶现的，并且出现的频率较高，没有出现的时候是可以建图的。 您说的“IMU部分的噪声参数(noise，bias)”是指上面这俩个参数吗。

[JokerJohn]

@LiquoriceH 对，priorBiasNoise你可以调整到1e-2。此外，主要是imuAccbiasN, imuAccNoise,imuGyroNoise这几个可以调大，比如0.1/0.5/1.0，设置的时候注意noise一般比bias大一个数量级。 “图中的那个问题是偶现的”，这个根本原因还是GTSAM 预积分这部分代码实现得不好。

另外，如果你已经是配好了mid360 LIDAR部分的代码，可以提交合并到repo中。

[LiquoriceH]

@LiquoriceH 对，priorBiasNoise你可以调整到1e-2。此外，主要是imuAccbiasN, imuAccNoise,imuGyroNoise这几个可以调大，比如0.1/0.5/1.0，设置的时候注意noise一般比bias大一个数量级。 “图中的那个问题是偶现的”，这个根本原因还是GTSAM 预积分这部分代码实现得不好。

另外，如果你已经是配好了mid360 LIDAR部分的代码，可以提交合并到repo中。

好的，我去试一下调整这些参数。我整理好后会提交合并。感谢博士。