融合精度

[LiquoriceH]

请问如果rtk和雷达之间存在较大的tf平移变换，会影响地图对齐的精度吗，即是否对齐后会存在固定偏差

[JokerJohn]

@LiquoriceH 在GPS factor中将ENU下的GNSS观测，把这个偏移加上。

[LiquoriceH]

@LiquoriceH 在GPS factor中将ENU下的GNSS观测，把这个偏移加上。

博士，我想保证mapping的path和gps_odom尽可能地重合，所以我降低了rtk的方差，但是虽然轨迹重合了，但是建图会在某些情况下存在重影，我感觉可能是因为rtk的观测可能并不是特别的准。请问您有什么见解和建议吗

[JokerJohn]

@LiquoriceH 你的看法没问题的，由于卫星分布的原因，GNSS观测的z轴误差基本都比XY大一个数量级。在位姿图融合的时候，其实是相当于用RTK的位置给待优化位姿施加位置先验(xyz)，旋转是没有约束的。结果就是优化后的轨迹会尽量往RTK轨迹上靠，有重影是正常的。我建议你严格限制加入加入的RTK观测，比如设置更小的cov阈值。此外，你可以把LIO理解成一个平滑器，它的主要问题是存在累积误差，你用比较准的RTK观测就能很好的消除，其实并不需要那么多的RTK观测，一小段轨迹上有少量就行。