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Judera9 / RMC-Project-Chess-RoboArm

a project for the RMC course, creating a chess playing robot arm
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有关KDtree和控制的函数 #18

Open StopHere1 opened 3 years ago

StopHere1 commented 3 years ago

有几点应该是没问题的： calibrated_offset关联机器人的初始位姿，对比recenter 和 return_to_rest 两个函数 setReg（）函数传入的变量包括舵机id，修改对应的编码位，修改对应的值 执行的exceute函数传入id，ax12.py中的常量，修改的位+值，三个值

猜测这里的kdtree是用来寻找与传入point最近的位姿的，节点里应该是对应角度根据运动学解出的点，找一个最近的，返回对应的index然后转换出需要的两个角度。

StopHere1 commented 3 years ago

舵机的修改函数setReg源文件中没有用到标记的startposition变量，传入的角度应该直接对应舵机的角度，不是变化的角度

StopHere1 commented 3 years ago

舵机的角度是离散的