feature/navbool

[kengohozumi]

概要

-ナビゲーションを開始したときにnavboolのトピックメッセージを送れるようにしました。

[Alpaca-zip]

私たちが作っていたnavigationのソースコードがgitbucketにあるのでそちらを引っ張ってきた方が良いと思います。

[koki0624]

@kengohozumi @bvbnatsu gitbucket の igvc2022/src に、当時実行していたlaunchファイルについて軽く説明するreadme.txtを追加しました。 そこから使っていたプログラムを追ってもらえればと思います。分からないことはまた聞いてください。

@Alpaca-zip GPS関連で使っていたプログラムが分からなかったので、時間あったら追記してもらえると助かります。

[Alpaca-zip]

GPS関連で使っていたプログラムが分からなかったので、時間あったら追記してもらえると助かります。

@kengohozumi GPS関連のこともreadme.txtに追記しておいたので確認してみてください。

[kengohozumi]

すみません、waypointを逐次的に生成して追従するというのはyamlファイルを読み込みの仕方を変更するという意味でしょうか、、、？

[koki0624]

すみません、waypointを逐次的に生成して追従するというのはyamlファイルを読み込みの仕方を変更するという意味でしょうか、、、？

事前に知っているGPSのウェイポイント座標はyamlファイルに記述しておいて、その付近に来たらそれを使います。 それまでは、障害物を回避しながら白線を追従するわけで、事前に座標でどこを通ればいいかはわかりません。 なので、LiDARとカメラで得た情報から数メートル先にゴールを設定する、という処理を逐次的に行うという方法をとっていました。（ゴールの設定の部分はmove_baseの機能をつかっています。） ownCloud - arl 上記の場所に「IGVC経路計画システム.pptx」というファイルがあるので、見てみてください。

[Alpaca-zip]

@kengohozumi こちらのPRですが、必要ないと判断した場合にはCloseしてください。