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KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / IGVC2023-src

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foot_print.yamlの変更 #67

Closed bvbnatsu closed 1 year ago

bvbnatsu commented 1 year ago

概要

なぜこのタスクを行うのか

やったこと

できるようになること

できなくなること

その他

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bvbnatsu commented 1 year ago

承知致しました。 変更しました。

bvbnatsu commented 1 year ago

承知しました。横幅もぴったりにしました。 URDFファイルを作る際、測定のミスで、URDFのタイヤの幅と、zlac6080d_ros/params/motor_driver_params.yamlのwheel_base_widthの値がだいぶ違っていました。後でURDFの方を修正するので、wheel_base_widthの方に合わせておきます。 あと、mainブランチのwheel_base_widthが0.608なっていますが0.58が正しいです。こちらも後で修正します。

Alpaca-zip commented 1 year ago

承知しました。横幅もぴったりにしました。 URDFファイルを作る際、測定のミスで、URDFのタイヤの幅と、zlac6080d_ros/params/motor_driver_params.yamlのwheel_base_widthの値がだいぶ違っていました。後でURDFの方を修正するので、wheel_base_widthの方に合わせておきます。 あと、mainブランチのwheel_base_widthが0.608なっていますが0.58が正しいです。こちらも後で修正します。

一応確認ですが、wheel_base_widthはタイヤとタイヤの中心間距離なので、実際の車体幅は、wheel_base_width+タイヤ幅だと思います。

bvbnatsu commented 1 year ago

前方の座標をwheel_base_width+タイヤ幅に合わせ、後方の座標をタイヤの中心間距離に変更しました。

bvbnatsu commented 1 year ago

すいません。。 タイヤの幅を推測でやってました。 0.32でお願いします。