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KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / IGVC2023-src

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Waypoint2 reached!! が表示されたあとにロボットが発進しない #75

Closed Alpaca-zip closed 1 year ago

Alpaca-zip commented 1 year ago

@kengohozumi @bvbnatsu @koki0624 ramp_detectのバグ(こちらのPRで修正)が原因かもしれませんが、継続して発進しないバグが発生する場合には以下をデバッグの参考としてください。

Waypoint2 reached!!が表示される箇所は以下です。 https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/IGVC2023-src/blob/f6ee81bedf2fa0aba68b30d3c4ebb4fe56b9571e/igvc2023/scripts/gps_goal_setter2.py#L179 Waypoint2とあるのでrampの手前であれば、この表示の後すぐにnode_indexが3となり、local_goal_setterとramp_detectを利用するようになるはずです。

もし、正常にノードが遷移していれば以下のelif条件式にnode_flag == 3を追加すると、Distance from waypoint3: ...とロギングされるはずです。 https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/IGVC2023-src/blob/f6ee81bedf2fa0aba68b30d3c4ebb4fe56b9571e/igvc2023/scripts/local_goal_setter2.py#L250-L251

上記がロギングされた上で、発進しないバグが継続する場合には、障害物が近いなどの原因でデッドロックが発生している可能性もあります。