Closed Alpaca-zip closed 1 year ago
use_sim_time
publish_TF
true
cartographer.launch.xml
slam_toolbox.launch.xml
ros2 bag用のlaunchファイルの作成。 use_sim_timeオプションのデフォルトの変更、及び足りていない箇所への追加。 cartographer.launch.xml, slam_toolbox.launch.xmlのrobot_state_publisherを削除。
この修正によってros2 bagに含むトピックは以下のみで地図作成(slam_toolbox, cartographer)が出来るようになります。
/velodyne_points
/odom
/imu
/hokuyo_scan
motor_driver_nodeのpublish_TFがdefaultでtrueになっていた問題の修正。
motor_driver_nodeがtfを投げると、robot_localizationの投げるtfと競合します。
概要
use_sim_timeオプションのデフォルトの変更、及び足りていない箇所への追加。publish_TFがdefaultでtrueになっていた問題の修正。cartographer.launch.xml,slam_toolbox.launch.xmlのrobot_state_publisherを削除。なぜこのタスクを行うのか
この修正によってros2 bagに含むトピックは以下のみで地図作成(slam_toolbox, cartographer)が出来るようになります。
/velodyne_points: sensor_msgs/msg/PointCloud2/odom: nav_msgs/msg/Odometry/imu: sensor_msgs/msg/Imu/hokuyo_scan: sensor_msgs/msg/LaserScanmotor_driver_nodeがtfを投げると、robot_localizationの投げるtfと競合します。