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KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / orange_ros2

This project is to use orange robot with ROS2
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ホイールオドメトリのみでのナビゲーション走行 #54

Closed shunki1006 closed 1 year ago

shunki1006 commented 1 year ago

現状の問題 ・/odomと/fusion/odomが一致せず, /fusion/odomがスタート地点から動かない.

本Issueでの対応 ・IMUの情報を利用せずにホイールオドメトリのみでの地図作成及びナビゲーション走行を行う

shunki1006 commented 1 year ago

@Alpaca-zip このIssue用のブランチ切ってそこでホイールオドメトリのみでの走行を行おうと思うのですが問題ないですか？ 完成した場合の, ホイールオドメトリのみの場合とIMUありの場合の取り扱いについては本日決めましょう.

Alpaca-zip commented 1 year ago

@Alpaca-zip このIssue用のブランチ切ってそこでホイールオドメトリのみでの走行を行おうと思うのですが問題ないですか？ 完成した場合の, ホイールオドメトリのみの場合とIMUありの場合の取り扱いについては本日決めましょう.

いいと思います。robot_localizationを使うか否かのパラメータを作ってあげて、defaultは使わない設定でmainにマージするのが良いかもしれません。

Alpaca-zip commented 1 year ago

結局のところrobot_localizationを使う想定でhttps://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/pull/53 をマージしたのでこちらのissueは閉じます。また、develop/not_to_use_robot_localizationも不要なため削除します。