Add launch file for multi map navigation - Githubissues

KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / orange_ros2

This project is to use orange robot with ROS2

Apache License 2.0

12 stars 2 forks source link

Add launch file for multi map navigation #69

Closed koki0624 closed 1 year ago

koki0624 commented 1 year ago

PR Type

[x] Feature
[ ] Bug fix
[ ] Refactor
[ ] Documentation
[ ] Other

Overview

複数地図の切り替えをしながらウェイポイントナビゲーションを行うためのlaunchファイルを追加

Detail

multi_map_manager リポジトリの map_changer パッケージを利用するlaunchファイルを追加しました。
ひとまず、テスト用としてmap_changerパッケージにシミュレーション環境のマルチマップのデータを入れているので、これをフォルトで指定しています。
実環境のマルチマップのデータ作成には、multi_map_managerのmap_merger.pyを利用します。
https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/multi_map_manager/pull/1 こちらも合わせてお願いします。

Test

[ ]

shunki1006 commented 1 year ago

実機動作終了しました. マルチマップを用いての中庭完走できたので動作は問題ないと思います.

環境地図などの保存方法についてですが, kbkn_mapsの中にmulti_map用のフォルダを作りそこで地図の管理は行おうと考えています. フォルダを作った後に私がファイルまでのパス調整を行いPR出すので少々お待ちください.