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KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / orange_ros2

This project is to use orange robot with ROS2
Apache License 2.0
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Fix/nav2 local costmap #73

Closed shunki1006 closed 1 year ago

shunki1006 commented 1 year ago

PR Type

Overview

Detail

  1. コストマップをより頻繁に更新することで動的障害物に対する反応性の向上を図りました.

  2. inflation_radiusを大きくし, cost_scaling_factorを調整することで, 動的障害物に近づきすぎないようにしました.

  3. ロボットのfootprintを実際のサイズより大きく見積もることで衝突防止を図りました.

  4. コストマップのclearingに関するパラメータを追加し, コストマップをより迅速にclearingするようにしました. clearing_radius；センサが障害物を検出しなかった場所をクリアする際の半径. raytrace_range；センサのデータを使用して障害物をクリアする範囲.

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