Fix/velocity increase - Githubissues

KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / orange_ros2

This project is to use orange robot with ROS2

Apache License 2.0

12 stars 2 forks source link

Fix/velocity increase #76

Closed shunki1006 closed 1 year ago

shunki1006 commented 1 year ago

PR Type

[ ] Feature
[x] Bug fix
[ ] Refactor
[ ] Documentation
[ ] Other

Overview

速度向上及び, DWB内のcriticsの調整.

Detail

ロボットの最高速度を1.0m/sから1.5m/sまで上げました. motorのmax_rpm及びmax_velocityのパラメータを変更しました.
DWB内のcriticsのパラメータがdefaultの値と大きくかけ離れていたため, defaultの値に変更しました.

Test

[x] 中庭で走行させましたが, 速度上昇, criticsの変更に伴う問題が生じないことを確認しました.