add/ekf_myself_and_other features - Githubissues

KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / orange_ros2

This project is to use orange robot with ROS2

Apache License 2.0

12 stars 2 forks source link

add/ekf_myself_and_other features #85

Closed kengohozumi closed 1 month ago

kengohozumi commented 3 months ago

PR Type

[x] Feature
[ ] Bug fix
[ ] Refactor
[ ] Documentation
[ ] Other

Overview

自作のekfのプログラム作成、実装

Detail

ekfのプログラムを作成して、FAST-LIOのx,y,yawとCLAS-movingbaseのx,y,yawのセンサーフュージョンを行う

それを行う理由去年までは用意されたプログラム(robot localization)を使用してセンサーフュージョンしていたが検証をしていく上で問題点や課題点があった。

パラメータ調整が全然うまくいかない
tsukuba2023/config/ekf.yamlの96行あるパラメータを一つずつ調整
他の人が用意したプログラムなので理解に苦しむ(変数や内容など)
つくばチャレンジの他のチームは独自のプログラムでセンサーフュージョンをしている

orange_bringup orange_robot.launch.xmlの

robot_localizationの箇所の消去
fix_to_GPSodom.py、movingbase_yaw_to_quat.py、combination.py、ekf_myself.pyの箇所の追記

orange_bringup>orange_bringupの中に

fix_to_GPSodom.py
movingbase_yaw_to_quat.py
combination.py
ekf_myself.py 追加

Test

[x] ROS(noetic)では動作確認済み

kengohozumi commented 1 month ago

FAST-LIOとCLAS-movingbaseのセンサーフュージョンは完成しました。このブランチは古いので新しくブランチを立てます。