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KBKN-Autonomous-Robotics-Lab / orange_ros2

This project is to use orange robot with ROS2
Apache License 2.0
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速度関連のパラメータを設定しているファイル #99

Open shunsugar opened 3 weeks ago

shunsugar commented 3 weeks ago

🚶 背景 🚶

現在のorange_ros2パッケージには、最高速度や加速時間のパラメータなど、速度関連のパラメータを設定しているファイルがいくつかあります。しかし、それらがどこにあり、どこを変えるとどこに影響が出るのかが明らかでないため、こちらのIssueでまとめていきます。

🏃 速度関連のファイル 🏃

1. motor_driver_params.yaml

・速度の目標値までの加速時間と減速時間 [m/s] https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/blob/2aee48e0951421f0c5f796edcb95c75aaa647a88/orange_bringup/config/motor_driver_params.yaml#L21-L25

・最高速度と最低速度 [rpm] https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/blob/2aee48e0951421f0c5f796edcb95c75aaa647a88/orange_bringup/config/motor_driver_params.yaml#L27-L32

2. dualsense.yaml

・コントローラ操作時の直進方向の速度とターボ速度 [m/s] https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/blob/2aee48e0951421f0c5f796edcb95c75aaa647a88/orange_teleop/config/dualsense.yaml#L5-L8

・コントローラ操作時の回転方向の速度 [m/s] https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/blob/2aee48e0951421f0c5f796edcb95c75aaa647a88/orange_teleop/config/dualsense.yaml#L12-L13

3. navigation2_params.yaml

・ https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/blob/2aee48e0951421f0c5f796edcb95c75aaa647a88/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml#L130-L157

・リカバリ時の速度 https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/blob/2aee48e0951421f0c5f796edcb95c75aaa647a88/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml#L314-L317

・ https://github.com/KBKN-Autonomous-Robotics-Lab/orange_ros2/blob/2aee48e0951421f0c5f796edcb95c75aaa647a88/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml#L333-L345

kugurofu commented 2 weeks ago

motor_driver_params.yamlで設定されているrpmを超えない範囲でdualsense.yamlの指定速度を出せるようです。 そのため、優先順位としては

motor_driver_params.yaml>dualsense.yaml

のようです。