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KKimj / smartwheelchair

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Implement communication protocol, SONIC2CAN #1

Closed KKimj closed 3 years ago

KKimj commented 3 years ago
KKimj commented 3 years ago

  1. 라즈베리파이의 uart에 115200으로 연결하시면 됩니다.

  2. 초음파센서에 거리값 요청 시 data : ";06\r" 초음파센서에서의 거리값 응답 data : ";07,XXX,YYY,ZZZ,999\r" cf> ; : 시작문자. 고정값. 06 : 거리값 요청을 나타내는 명령어 코드임. 고정값. 07 : 거리값 응답을 나타내는 명령어 코드임. 고정값. XXX : 1ch 거리값(000 ~ 999) YYY : 2ch 거리값(000 ~ 999) ZZZ : 3ch 거리값(000 ~ 999) 999 : 사용하지않는 고정값. ,: 구분자. 고정값.

  3. Enter라는 부분은 캐리지리턴(\r)입니다.

KKimj commented 3 years ago

https://www.arduino.cc/reference/ko/language/functions/communication/serial/read/

KKimj commented 3 years ago
  1. 센서 연결시, 초음파 센서의 고유한 특이 소리 확인하기 ( 뜨,뜨,뜨 )
  2. 6개의 선 연결 확인 ( 단선 여부, 멀티미터 )
  3. 전원 공급 확인 ( Vdd - GND, 5V, 멀티미터)
  4. 전연 테이프로 노출된 피복 감싸기
  5. TX 에서 보내는 값, RX로 바로 읽어보기 ( 시리얼 모니터 )

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