圧縮トピックを保存したrosbagの点群がカクカクしている

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

(https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/f6b533c8219252f19befe570e449a2ea#file-rosbag_compressed_record-launch )のように圧縮されたrgb画像やdepth画像のrosbagを保存し、
(https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/f6b533c8219252f19befe570e449a2ea#file-depth2ptcloud-launch ) のようにして再構成しているが、画像はまだましだけど点群がかなりカクカクしている。

(https://drive.google.com/file/d/1NAkvrk4bqJeafvFwC8-Z4iP47g-Y7T5t/view?usp=sharing )のrosbagを使って行うと、

roslaunch kitchen_recognition depth2ptcloud.launch

rosbag play com_test.bag -l --clock

(https://youtu.be/D6D_ldioWc8 )このような結果になった。

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

Screenshot from 2020-06-08 16-24-53 のように点群がpublishされない瞬間も多く有ります。

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

rostopic hzをみてみると

$ rostopic hz /camera/depth_registered/sw_registered/image_rect
subscribed to [/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect]
WARNING: may be using simulated time
average rate: 3.105
    min: 0.322s max: 0.322s std dev: 0.00000s window: 2
average rate: 3.129
    min: 0.312s max: 0.322s std dev: 0.00438s window: 5
average rate: 3.121
    min: 0.312s max: 0.322s std dev: 0.00380s window: 7
average rate: 2.460
    min: 0.312s max: 0.745s std dev: 0.15436s window: 9

という感じでした。

$ rostopic hz /camera/depth_registered/sw_registered/image_rect
subscribed to [/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect]
WARNING: may be using simulated time
average rate: 3.105
    min: 0.322s max: 0.322s std dev: 0.00000s window: 2
average rate: 3.129
    min: 0.312s max: 0.322s std dev: 0.00438s window: 5
average rate: 3.121
    min: 0.312s max: 0.322s std dev: 0.00380s window: 7
average rate: 2.460
    min: 0.312s max: 0.745s std dev: 0.15436s window: 9

Kanazawanaoaki / cook_eyes

圧縮トピックを保存したrosbagの点群がカクカクしている #5