Update yaml config related

Kanazawanaoaki commented 2 years ago

configのyaml関連の部分をupdateしました．

対応したこと

yamlの階層化
ジョイントのタイプによって変換方法を変える. (各ジョイントのタイプはyamlに書く.)
from_ros_msg の入出力の共通化 (型も共通化)　共通のConfigを入力にする
制御する関節角のconfig名の変更(control_joint_names -> control_joints)
get_numpy() の入出力の共通化

HiroIshida commented 2 years ago

@Kanazawanaoaki

コミットメッセージの先頭は大文字で

https://gist.github.com/julienbourdeau/e605e4b8b47da97c249a0f72598529c8 ちなみに git rebase -i HEAD^^^^^^ (^の数だけさかのぼるして pick を r にすると, これまでのコミットメッセージを編集することができます.

きれいなマージの方法について

以下の二通りの方法があります.

PRの変更が少ないときは, マージするときに Squash and Mergeすると, mainブランチのcommit logが汚くなりにくくておすすめです. Merge Pullrequestボタンのプルダウンから選択することができます.
squash and mergeせずに普通に Merge Pullrequestする場合は, rebase してコミットログをきれいにするのをおすすめします https://qiita.com/getty104/items/a9b56f30744dfe52a05f#git-rebase--i%E3%81%A7%E4%BD%9C%E6%A5%AD%E4%B8%AD%E3%81%AE%E3%82%B3%E3%83%9F%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%92%E5%85%A8%E3%81%A6%E4%B8%80%E3%81%A4%E3%81%AE%E3%82%B3%E3%83%9F%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%ABsquash%E3%81%99%E3%82%8B

例えば, commitが change_yaml1 change_yaml2 change_script1 change_script2 というふうにあったとして, rebase -i HEAD^^^^ して change_yaml change_script と, コミットを塊ごとにまとめるとコミットログの可読性があがります

Squash and mergeすれば, すべてのコミットを一つのコミットに勝手にまとめてくれて便利なのですが, 今回は練習のため, rebase -i を使ってこのPRのコミットログをきれいにしてみてください

Kanazawanaoaki commented 2 years ago

ありがとうございます．
rebase -i を使ってローカルのcomit logは綺麗にできたのですが，force pushした為(rebaseの場合はforce push するしかない？)github上のlogは大変なことになってしまいました．
ローカルでは，

$ git log
commit c6c8f39cc0fb8915ac7d49532653f4c45a04a23f (HEAD -> update-yaml-file)
Author: Kanazawa Naoaki <naoaki65k@gmail.com>
Date:   Sat Apr 9 15:51:04 2022 +0900

    Add assertion and use elif in processing joint type

commit 801f3cde1607e1a32b090fe85b248589b17d0b63
Author: Kanazawa Naoaki <naoaki65k@gmail.com>
Date:   Fri Apr 8 20:24:41 2022 +0900

    Update control joint config

commit e0008b6b5be5f94b222876914a7971152a5780d8
Author: Kanazawa Naoaki <naoaki65k@gmail.com>
Date:   Fri Apr 8 19:02:15 2022 +0900

    Add topic names in yaml config

commit 1cf30c70696f587c972aad7d0f48c6621f1dcbe0
Author: Kanazawa Naoaki <naoaki65k@gmail.com>
Date:   Fri Apr 8 18:18:47 2022 +0900

    Fix PIL image methods

とかなり綺麗になってはいます．

HiroIshida commented 2 years ago

対応ありがとうリベースするとforceオプションつきでpush するしかないのだけど, 基本的にはPRで出しているブランチは force して大丈夫です。 mainブランチとかでそれをやらかすと大変なことになりかねないので、しっかりしたレポジトリはmain/masterブランチにはforce pushできないようになってます。金沢くんもgithubの設定で変更できるはず https://qiita.com/kazuph/items/825d9d3ff9cacc279bbc

Kanazawanaoaki / jsk_learning_utils