takayan660
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8 years ago 2足歩行でもそうなんですが、足がピンと伸ばした状態（特異姿勢）での歩行制御はできないと思われます。 理由はその特異姿勢ではヤコビアンの逆行列が存在しておらず、そのため初期値や目標値に特異姿勢を設定すると誤差の計算式が成り立たなくなるため、アルゴリズムが正しく機能しなくなる。
ちなみにヤコビアンとは、ロボットの微小な関節角度と空間運動の関係を表す行列。
解決方法は以下の写真と違う形から歩行を開始したり、足を少し曲げた状態からスタートする方法などがある。
4足歩行がどのようにハードウェアに影響を与えるか考え、問題があればそれを解決していきます。