4足歩行制御の構築とそれに伴う問題

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現在考えられる、構築方法とそれに伴う問題について議論していきます

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現在のところ、通常の歩行はクロールで、駆け足の場合はバウンドでやりたいと思います。

動物の機能を考慮した四脚ロボットの研究 ４本足の動物の歩き方を観察しよう (日本科学協会）

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もしも、バウンドができない場合は、トロットで

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良さそうな論文

http://biorob2.epfl.ch/pages/studproj/birg66532/project_report.pdf

http://groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Shkolnik07.pdf

http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/42045.pdf

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歩行パターンの論文

http://www.ynl.t.u-tokyo.ac.jp/~nakamura/RobotBrainCREST/publications/pdf/tsuchiya/3_10.pdf

http://cs.stanford.edu/people/tkr/iros2014/papers/IROS2014ws_02.pdf

http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.167.6181&rep=rep1&type=pdf

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ZMP

http://myweb.sabanciuniv.edu/selimozel/files/2012/10/Zero-Moment-Point-Based-Pace-Reference-Generation-for-Quadruped-Robots-via-Preview-Control.pdf

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構築と問題はこれ以上は議論する必要もないようなのでCloseします。