シミュレーションモデル作成

[takayan660]

Dog_Robotのシミュレーションモデルを作成します。 やる項目は、

• 岩崎から貰った、CADデータをシミュレーションモデルに変換するために、準備（関節ごとにまとめる） このときに、基本座標を考慮せずにやるとあとあと大変に
• モデルファイルをVRML形式に変換（サイズも1/100に）
• それぞれのパラメータと位置関係を求め、入力
• PDControllerを作成し、初期姿勢のままで立てるのを確認

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ROS対応を少し考えているため、GazeboかRVizかChoreonoidあたりを使用予定

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Roboschoolの環境で使用する可能性が大なので、上記の理由も踏まえてURDF形式で作成します。