close #36 ボーナスブロック設置動作の調整

[kodama0720]

チェックリスト

• [x] チケットの完了条件を満たしている

変更点

• ボーナスブロック設置動作のコマンドファイルを作成した

動作テスト

実験方法

• ボーナスブロックの設置⇒復帰⇒回頭⇒ライントレースまでを20回ずつ行う

実験結果

※ライントレース中に黒線上で緑を検知してしまって失敗したときはカウントしていません

• East: 8割
• South: 7.5割
• West: 8割
• North: 8.5割

添付資料

• East 成功例

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189910862-ce5d4c3b-0265-48e6-a412-dcec9575eded.mp4

• East 失敗例

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189916478-95870bb2-d4ed-457c-80ba-8578528908c7.mp4

• South 成功例

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189910937-89e0f560-26d1-4662-ac4e-627e4e865e87.mp4

• South 失敗例

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189916514-f0cfad9c-aaa0-407a-ab72-561d387cb5be.mp4

• West 成功例

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189911179-bb2c1e64-2240-499c-a562-be1fe57ef57e.mp4

• West 失敗例

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189916540-bd43a8c9-c829-40e0-b727-f232e9e717df.mp4

• カウント除外例1(黒線で緑を検知している？)

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189914325-eced23d4-c05d-4f83-8d8f-245a9e8754e7.mp4

• カウント除外例2(黒線で緑を検知している？)

https://user-images.githubusercontent.com/96767490/189914345-63098bb4-298f-4769-b79f-1416d6e42ed6.mp4

• North 成功例

https://user-images.githubusercontent.com/83354922/190115331-aaec65db-4f2e-4607-8eb9-934b53edae0a.mp4

• North 失敗例

https://user-images.githubusercontent.com/83354922/190115417-9b918acc-482f-407d-9aac-87800b441a7c.mp4

[codecov-commenter]

Codecov Report

Merging #43 (3952b9e) into main (1579e1b) will not change coverage. The diff coverage is n/a.

@@           Coverage Diff           @@
##             main      #43   +/-   ##
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  Coverage   78.57%   78.57%           
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  Files          24       24           
  Lines         728      728           
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  Hits          572      572           
  Misses        156      156           

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[kawanoichi]

@KakinokiKanta への回答 ・ボーナスブロックは中点に設置することになりました。(分析モデル 指針②の図を参照 ) ・調整の際に試行錯誤していたらこうなってしまいました。すみません。おそらく200に統一して問題ないかと思います。 明日のミーティングまでに統一しても大丈夫そうか確認します。 ・調整を行っている人はわかると思いますが、時々走行体が元気になり勢い強い時があります。そのときブロックの衝突は発生します。ですがそこまで頻度は高くないと思います。