close #44 #45 運搬動作を決定する・計画後に生成したコマンドファイルを走行体に送信する

[miyashita64]

チェックリスト

• [x] format(autopep8) している
• [x] コーディング規約(pep8)に準じている
• [x] チケットの完了条件を満たしている

変更点

• 1つのブロックの運搬動作を決定するGameMotionDeciderクラスを追加
• 全カラーブロックについて運搬動作決定を呼び出すGamePlannerクラスを追加
• camera_system.py に運搬計画の処理を追記
• game_area_info.py でcandidate_nodesをnode_listの参照として渡せるよう編集
• 各テストを追加
• Makefile に生成したコマンドファイルが入った command_filesディレクトリを走行体2に送信する処理を追記
• main.pyとcamera_systemを走行体のIPアドレスを保持するよう変更
• make run-L と bash submit.sh を実行するplan.sh を追加

※Makefile にbash submit.shを追記しPowerShellで実行した場合、以下のエラーが発生し解決法が見つからなかったっため、make run-L と bash submit.sh を実行する plan.sh を追加した。 使用例) $ bash plan.sh left 192.168.11.16

Create camera_system/datafiles/GameAreaLeft.csv      // pythonによる計画終了

bash submit.sh 127.0.0.1
process_begin: CreateProcess(NULL, bash submit.sh 127.0.0.1, ...) failed.
make (e=2): 指定されたファイルが見つかりません。
make: *** [run-L] エラー 2

動作テスト

実験方法

実験1. 探索した情報を可視化し確認する 実験2. 走行体にファイルが送信できたかを確認する

実験データ

探索した動作

走行体へ送信

• 左がカメラシステム / 右が走行体

https://user-images.githubusercontent.com/83441177/192098402-f96c05cf-1590-429f-81e1-1ed921a1caa9.mp4

実験結果

実験1

正常に動作を決定できているように見える。

しかし、unittestで__main__と同様の処理を実行しても、テストケースの場合ブロックIDが3のブロックを見つけることができずにテストが失敗する。 主な原因

• candidate_nodeがnode_listとは別のオブジェクトとして存在していたため、マップの更新がうまくいかなかった
• テスト時のマップ情報の初期化にミスがあった(GameAreaInfoが抜けていた)

実験2

コマンドファイル転送のための環境構築を行うことで、実行時のパスワード入力なしで生成したコマンドファイルを走行体に送信できた。

実行コマンド make run-L bash plan.sh left 192.168.11.16

添付資料

[codecov-commenter]

Codecov Report

Merging #50 (8860d19) into main (08d31dc) will decrease coverage by 0.35%. The diff coverage is 86.83%.

@@            Coverage Diff             @@
##             main      #50      +/-   ##
==========================================
- Coverage   86.04%   85.69%   -0.36%     
==========================================
  Files          27       29       +2     
  Lines        1082     1258     +176     
==========================================
+ Hits          931     1078     +147     
- Misses        151      180      +29     

Impacted Files	Coverage Δ
camera_system/__main__.py	0.00% <0.00%> (ø)
camera_system/game_planner.py	75.00% <75.00%> (ø)
camera_system/game_motion_decider.py	75.47% <75.47%> (ø)
camera_system/game_area_info.py	84.86% <79.31%> (-1.40%)	:arrow_down:
camera_system/optimal_motion_searcher.py	96.52% <93.18%> (-0.56%)	:arrow_down:
camera_system/camera_system.py	100.00% <100.00%> (ø)
camera_system/game_motion_converter.py	100.00% <100.00%> (ø)
camera_system/intersection_to_middle.py	100.00% <100.00%> (ø)
camera_system/middle_to_block.py	100.00% <100.00%> (ø)
camera_system/middle_to_middle.py	100.00% <100.00%> (ø)
... and 3 more

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