リアカメラによる回頭角度補正のパラメータの検証 - Githubissues

KatLab-MiyazakiUniv / etrobocon2022-camera-system

宮崎大学片山徹郎研究室チームKatLabが作成するETロボコン2022アドバンストクラスのカメラシステム用のプログラムです。

https://github.com/KatLab-MiyazakiUniv/etrobocon2022

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リアカメラによる回頭角度補正のパラメータの検証 #75

Closed mutotaka0426 closed 1 year ago

mutotaka0426 commented 1 year ago

問題点

リアカメラによる回頭補正を行った際に、補正角度をそのまま指定して角度補正(回頭)を行った結果、悪化することがあった。
検証時には誤差が3度以下のときは補正を行わなかったが、3度が適切かわからない

完了条件

補正免除角度の決定する
角度補正時のPWM値を決定する
GameMotionにおける角度補正時のPWM値を検証結果に更新する

検証項目

角度補正に適切なPWM
補正免除角度以上を紙、布で行う。

参考資料

走行システム側の検証リアカメラによる回頭補正の有効性の検証