アーム操作について

[masato1004]

アームの適切な操作

[masato1004]

アームの上下動に必要なデューティー比

@KeioTeamWolvez2023/soft

• 現在わかっている上下動に適切なデューティー比は以下の通りである．
• なお，examブランチではアームのクラスを作成しており，ここでそのコードを共有する．
  • ミッション関数内で使用する際に参考にしてほしい

    ---

    今のところupが5.5，downが2.5の配分が適切だと考えられる．

    
    import RPi.GPIO as GPIO
    import sys
    import time

2.5 ~ 12

class Arm(): def init(self,servo_pin): self.servo_pin = servo_pin

def setup(self):
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    self.mode = GPIO.getmode()
    # print(mode)
    GPIO.setup(self.servo_pin, GPIO.OUT)
    self.pwm = GPIO.PWM(self.servo_pin, 50) #電圧を参照するピンを周波数50HZに指定
    self.pwm.start(0)

def up(self,buff=0):
    self.pwm.ChangeDutyCycle(5.5+buff)

def down(self,buff=0):
    self.pwm.ChangeDutyCycle(2.5+buff)

def move(self,ref):
    self.pwm.ChangeDutyCycle(ref)

def stop(self):
    self.pwm.stop(0)

def calibration(self):
    return